A Modular Sensor Suite for Underwater Reconstruction
A Modular Sensor Suite for Underwater Reconstruction
复制标题
用于水下重建的模块化传感器套件
DOI：
10.1109/oceans.2018.8604819
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Rekleitis, Ioannis
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Rahman, Sharmin;Karapetyan, Nare;Li, Alberto Quattrini;Rekleitis, Ioannis
本文介绍了一个传感器套件的设计，开发和应用，在水下环境中的定位和映射的明确目的。这种水下传感器装置的设计目标包括携带简单、易于在不同模式下操作以及数据收集。该平台配备了立体相机，惯性测量单元（IMU），机械扫描声纳和深度传感器。电子设备被封装在一个防水的PVC管中，测试深度为60米。本文的贡献是双重的：首先，我们开源的设计提供详细的说明，可在网上;第二，我们讨论了经验教训，以及一些成功的应用程序，其中所提出的传感器套件已由潜水员操作。
This paper presents the design, development, and application of a sensor suite, made with the explicit purpose of localizing and mapping in underwater environments. The design objectives of such an underwater sensor rig include simplicity of carrying, ease of operation in different modes, and data collection. The rig is equipped with stereo camera, inertial measurement unit (IMU), mechanical scanning sonar, and depth sensor. The electronics are enclosed in a water-proof PVC tube tested to sixty meters. The contribution of this paper is twofold: first, we open-source the design providing detailed instructions that are made available online; second, we discuss lessons learned as well as some successful applications where the presented sensor suite has been operated by divers.
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通讯作者：
R. Viviani
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通讯作者：
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