The Busboy Problem: Efficient Tableware Decluttering Using Consolidation and Multi-Object Grasps
The Busboy Problem: Efficient Tableware Decluttering Using Consolidation and Multi-Object Grasps
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勤杂工问题：使用整合和多对象抓取来高效整理餐具
DOI：
10.1109/case56687.2023.10260474
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发表时间：
2023
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Srinivas K
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Srinivas K
我们提出了“餐童问题”：自动高效地从平面上清理杯子、碗和银器。由于抓取和运输单个物品的效率非常低，我们提出了为多个物品生成抓取的策略。我们将机器人每次旅行携带的对象度量(OPT)引入回收箱，以分析我们的策略带来的改善。在单个项目的物理实验中，我们发现，与没有多对象把握的方法相比，巩固和多对象把握导致OPT提高了1.8倍。有关代码和补充材料，请参阅https://sites.google.com/berkeley.edu/busboyproblem。
We present the “Busboy Problem”: automating an efficient decluttering of cups, bowls, and silverware from a planar surface. As grasping and transporting individual items is highly inefficient, we propose policies to generate grasps for multiple items. We introduce the metric of Objects per Trip (OpT) carried by the robot to the collection bin to analyze the improvement seen as a result of our policies. In physical experiments with singulated items, we find that consolidation and multi-object grasps resulted in an 1.8x improvement in OpT, compared to methods without multi-object grasps. See https://sites.google.com/berkeley.edu/busboyproblem for code and supplemental materials.
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DOI：
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发表时间：
2022
期刊：
International Symposium of Robotics Research
影响因子：
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作者：
Huang Huang;Letian Fu;Michael Danielczuk;C. Kim;Zachary Tam;Jeffrey Ichnowski;A. Angelova;Brian Ichter;Ken Goldberg
通讯作者：
Ken Goldberg
多对象抓取 - 类型和分类
DOI：
10.1109/icra46639.2022.9812388
发表时间：
2022
期刊：
2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA
影响因子：
--
作者：
Sun, Yu;Amatova, Eliza;Chen, Tianze
通讯作者：
Chen, Tianze
影响因子：
5.2
作者：
Satish, Vishal;Mahler, Jeffrey;Goldberg, Ken
通讯作者：
Goldberg, Ken
滑动物体接触驱动运动的精确界限及其在机器人牵引中的应用
DOI：
10.15607/rss.2017.xiii.010
发表时间：
2017
期刊：
Robotics: Science and Systems XIII
影响因子：
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作者：
Huang, Eric;Bhatia, Ankit;Boots, Byron;Mason, Matthew
通讯作者：
Mason, Matthew
平面内多物体抓取
DOI：
10.48550/arxiv.2206.00229
发表时间：
2022
期刊：
ArXiv
影响因子：
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作者：
Wisdom C. Agboh;Jeffrey Ichnowski;Ken Goldberg;M. Dogar
通讯作者：
M. Dogar