An NMPC Approach to Avoid Weakly Observable Trajectories
An NMPC Approach to Avoid Weakly Observable Trajectories
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避免弱可观测轨迹的 NMPC 方法
DOI：
10.1007/978-3-642-01094-1_22
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发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
F. Allgöwer
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
C. Böhm;F. Heß;R. Findeisen;F. Allgöwer
非线性系统沿沿着特定的状态和输出轨迹或在状态空间的某些区域中是很差或不可观测的。沿着这种轨迹或在这种区域中沿着操作系统可能导致由观测器提供的差的状态估计。如果用于状态反馈控制或监测目的，则应避免这种轨迹。在本文中，我们概述了一种可能的方法，以避免弱可观测轨迹的框架内的非线性模型预测控制（NMPC）。为了说明实际的相关性和适用性，所提出的控制器是用于紧急防撞机动的客车汽车。
Nonlinear systems can be poorly or non-observable along specific state and output trajectories or in certain regions of the state space. Operating the system along such trajectories or in such regions can lead to poor state estimates being provided by an observer. Such trajectories should be avoided if used for state feedback control or monitoring purposes. In this paper, we outline a possible approach to avoid weakly observable trajectories in the frame of nonlinear model predictive control (NMPC). To illustrate the practical relevance and applicability, the proposed controller is used for an emergency collision avoidance maneuver for passenger cars.
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