Analysis of Contact Stability and Contact Safety of a Robotic Intravascular Cardiac Catheter under Blood Flow Disturbances.
Analysis of Contact Stability and Contact Safety of a Robotic Intravascular Cardiac Catheter under Blood Flow Disturbances.
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DOI：
10.1109/iros45743.2020.9341527
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发表时间：
2020-10
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Çavuşoğlu MC
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Hao R;Poirot NL;Çavuşoğlu MC
研究了机器人血管内心导管在血流干扰下与组织表面接触时的接触稳定性和接触安全性。本文介绍了一种概率血流干扰模型，该模型采用准静态模型来近似血流阻力对导管体的影响。利用该血流干扰模型，采用基于样本的血流速度分布表示，提出了概率接触稳定性和接触安全性度量。最后，利用这些模型分析了mri驱动机器人导管在左肺下静脉（LIV）血流紊乱的具体示例场景中的接触稳定性和接触安全性。
This paper studies the contact stability and contact safety of a robotic intravascular cardiac catheter under blood flow disturbances while in contact with tissue surface. A probabilistic blood flow disturbance model, where the blood flow drag forces on the catheter body are approximated using a quasi-static model, is introduced. Using this blood flow disturbance model, probabilistic contact stability and contact safety metrics, employing a sample based representation of the blood flow velocity distribution, are proposed. Finally, the contact stability and contact safety of a MRI-actuated robotic catheter are analyzed using these models in a specific example scenario under left pulmonary inferior vein (LIV) blood flow disturbances.
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DOI：
10.1109/icra.2017.7989414
发表时间：
2017-05
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation : ICRA : [proceedings]. IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Greigarn T;Jackson R;Liu T;Çavuşoğlu MC
通讯作者：
Çavuşoğlu MC
DOI：
10.1109/icra40945.2020.9196951
发表时间：
2020-05
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation : ICRA : [proceedings]. IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Hao R;Greigarn T;Çavuşoğlu MC
通讯作者：
Çavuşoğlu MC
DOI：
10.1111/j.1540-8167.2009.01693.x
发表时间：
2010-07-01
影响因子：
2.7
作者：
Thiagalingam, Aravinda;D'Avila, Andre;Reddy, Vivek Y.
通讯作者：
Reddy, Vivek Y.
对磁性磁性驱动导管的三维挠度的建模和验证。
DOI：
10.1109/tbme.2015.2510743
发表时间：
2016-10
期刊：
IEEE transactions on bio-medical engineering
影响因子：
--
作者：
Liu T;Poirot NL;Franson D;Seiberlich N;Griswold MA;Cavusoglu MC
通讯作者：
Cavusoglu MC
影响因子：
7.8
作者：
Bebek, Oezkan;Cavusoglu, M. Cenk
通讯作者：
Cavusoglu, M. Cenk