Manipulation and control of microrobots using a novel permanent magnet stage
Manipulation and control of microrobots using a novel permanent magnet stage
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使用新型永磁平台操纵和控制微型机器人
DOI：
10.1109/urai.2017.7992801
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发表时间：
2017
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Kim, Min Jun
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Sheckman, Samuel;Kim, Hoyeon;Manzoor, Sheryl;Rogowski, Louis W.;Huang, Li;Zhang, Xiao;Becker, Aaron T.;Kim, Min Jun
过去对微型机器人的控制需要使用大线圈系统和大电源单元，在本文中我们证明了一个强大的永磁体就足以满足控制方案。控制阶段的开发被认为是优先事项，并允许在XY平面上操纵微型机器人，也就是众所周知的藻酸盐颗粒或人造细胞。我们证明了永磁台既可以操纵单个微型机器人，也可以操纵群体。永磁台尺寸为22.86×35.56 cm~2，高度为15.26 cm。这使得永磁体可以在XY平面上移动12×24平方厘米的总面积。此外，永磁体可以互换，因此可以研究不同类型的磁场。我们的实验使用的是NdFeB，N52级永磁体，它提供的最大磁力为14.8T。
Controlling microrobots in the past have required the used of heavy coil systems and large power supply units, in this paper we show that a strong permanent magnet is sufficient for the control scheme. The development of a controlling stage was deemed to be a priority and allowed for the manipulation of microrobots, otherwise known as alginate particles or artificial cells, in the xy-plane. We show that the permanent magnet stage can manipulation both single microrobots and swarms. The permanent magnet stage, has the dimensions of 22.86 × 35.56 cm2, by 15.26 cm in height. This allows for a permanent magnet to move in the xy-plane a total area of 12 × 24 cm2. Additionally, the permanent magnet to be interchangeable introduces the possibility to investigate different type of magnetic fields. Our experiments were performed using a NdFeB, Grade N52 permanent magnet which provides a maximum magnet flied of 14.8 T.
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