Trajectory tracking control for a marine surface vessel with asymmetric saturation actuators
Trajectory tracking control for a marine surface vessel with asymmetric saturation actuators
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具有非对称饱和执行器的水面舰艇轨迹跟踪控制
DOI：
10.1016/j.robot.2017.08.005
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发表时间：
2017-11
影响因子：
4.3
通讯作者：
Kangwen Sun
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Zewei Zheng;Cheng Jin;Ming Zhu;Kangwen Sun
研究了具有非对称饱和执行器和外部扰动的无人水面舰艇的轨迹跟踪控制问题。一个自适应径向基函数神经网络（RBFNN）被构造为提供一个估计的未知干扰，并应用于设计的轨迹跟踪控制器，通过反推技术。为了处理非光滑非对称饱和非线性的影响，采用基于高斯误差函数的连续可微非对称饱和模型，使得反推技术可以用于控制设计。证明了闭环系统的所有状态都是半全局一致最终有界的，通过适当选择设计参数，跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内.仿真结果和比较表明，所提出的控制器的有效性和它的外部干扰和非对称饱和执行器的鲁棒性。
This paper investigates the problem of trajectory tracking control for an unmanned marine surface vessel (MSV) with external disturbances and asymmetric saturation actuators. An adaptive radial basis function neural network (RBFNN) is constructed to provide an estimation of the unknown disturbances and is applied to design the trajectory tracking controller through a backstepping technique. To handle the effect of nonsmooth asymmetric saturation nonlinearity, a Gaussian error function-based continuous differentiable asymmetric saturation model is employed such that the backstepping technique can be used in the control design. It is proved that all the states in the closed-loop system are semiglobally uniformly ultimately bounded, and the tracking error converges to a small neighborhood of origin by appropriately choosing design parameters. Simulation results and comparisons illustrate the effectiveness of the proposed controller and its robustness to external disturbances and asymmetric saturation actuators.
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DOI：
10.1109/tcst.2002.806465
发表时间：
2003-01
期刊：
IEEE Trans. Control. Syst. Technol.
影响因子：
--
作者：
E. Lefeber;K. Pettersen;H. Nijmeijer
通讯作者：
E. Lefeber;K. Pettersen;H. Nijmeijer
过驱动海面船舶的自适应控制和约束控制分配
影响因子：
4.3
作者：
Mou Chen;Bin Jiang
通讯作者：
Bin Jiang
影响因子：
6
作者：
Zhaoxu Yu;Shugang Li;Zhaosheng Yu
通讯作者：
Zhaoxu Yu;Shugang Li;Zhaosheng Yu
影响因子：
2.1
作者：
M. Harmouche;S. Laghrouche;Y. Chitour
通讯作者：
M. Harmouche;S. Laghrouche;Y. Chitour
DOI：
10.1109/acc.2010.5530450
发表时间：
2010-07
期刊：
Proceedings of the 2010 American Control Conference
影响因子：
--
作者：
H. Ashrafiuon;K. Muske;Lucas C. McNinch
通讯作者：
H. Ashrafiuon;K. Muske;Lucas C. McNinch