The Design of Stretch: A Compact, Lightweight Mobile Manipulator for Indoor Human Environments.
The Design of Stretch: A Compact, Lightweight Mobile Manipulator for Indoor Human Environments.
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Stretch 的设计：适用于室内人体环境的紧凑、轻型移动机械手。
DOI：
10.1109/icra46639.2022.9811922
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Matulevich,Blaine
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Kemp,CharlesC;Edsinger,Aaron;Clever,HenryM;Matulevich,Blaine
用于室内人类环境的移动的操纵器可以用作执行各种任务的多功能设备，但是该技术的采用受到限制。减小尺寸、重量和成本可以促进采用，但有限制能力的风险。我们提出了一种新颖的设计，减少了尺寸，重量和成本，同时支持各种任务。核心设计包括一个两轮差动驱动移动的基地，升降机，和伸缩臂配置为实现笛卡尔运动在手臂的末端。设计扩展包括一个1度的自由度（DOF）的手腕存放的工具，一个2自由度灵巧手腕俯仰和滚动的工具，并符合夹具。我们证明我们的设计与人体测量和静态稳定性的数学模型。我们还提供了经验支持，从远程操作和自主控制的商业机器人基于我们的设计（伸展RE1从你好机器人公司）。在真实的家里完成任务。
Mobile manipulators for indoor human environments can serve as versatile devices that perform a variety of tasks, yet adoption of this technology has been limited. Reducing size, weight, and cost could facilitate adoption, but risks restricting capabilities. We present a novel design that reduces size, weight, and cost, while supporting a variety of tasks. The core design consists of a two-wheeled differential-drive mobile base, a lift, and a telescoping arm configured to achieve Cartesian motion at the end of the arm. Design extensions include a 1 degree-of-freedom (DOF) wrist to stow a tool, a 2-DOF dexterous wrist to pitch and roll a tool, and a compliant gripper. We justify our design with anthropometry and mathematical models of static stability. We also provide empirical support from teleoperating and autonomously controlling a commercial robot based on our design (the Stretch RE1 from Hello Robot Inc.) to perform tasks in real homes.
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DOI：
10.1016/s0021-9258(19)70365-2
发表时间：
1980-11
期刊：
The Journal of biological chemistry
影响因子：
--
作者：
B. Ness;J. Howard;James W. Bo y
通讯作者：
B. Ness;J. Howard;James W. Bo y
白喉毒素和铜绿假单胞菌外毒素 A 的构效关系。
影响因子：
--
作者：
R. Collier
通讯作者：
R. Collier
大肠杆菌启动子杂交体和改变-35至-10间距的启动子突变体的体内活性的构建和分析。
影响因子：
3.5
作者：
Russell,DR;Bennett,GN
通讯作者：
Bennett,GN
DOI：
10.1073/pnas.81.9.2645
发表时间：
1984-01-01
期刊：
PROCEEDINGS OF THE NATIONAL ACADEMY OF SCIENCES OF THE UNITED STATES OF AMERICA-BIOLOGICAL SCIENCES
影响因子：
--
作者：
GRAY, GL;SMITH, DH;HEYNEKER, HL
通讯作者：
HEYNEKER, HL
编码白喉毒素酶活性肽的β棒状噬菌体基因片段的分子克隆和表达
影响因子：
3.2
作者：
Rodney K. Tweten;Robert J Collier
通讯作者：
Robert J Collier