Registered Object Trajectory Generation for Following by a Mobile Robot
Registered Object Trajectory Generation for Following by a Mobile Robot
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移动机器人跟随的注册物体轨迹生成
DOI：
10.1007/978-94-007-2598-0_47
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发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Tetsunari Inamura
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Md.Hasanuzzaman;Tetsunari Inamura
本文提出了一种通过链接连续图像帧的中心点来生成视觉定位对象的轨迹的算法。在此方法中，使用鼠标注册对象，系统动态创建该对象的多个具有不同分辨率的模板，并将这些模板在整个图像上滑动，并测量每个位置的匹配分数。基于最小距离对象的预定义阈值进行本地化，并保留该对象的中心位置。使用定位对象的两个连续中心的坐标，系统以像素数和弧度方向计算对象运动。最后，系统将视觉信息与机器人将移动的地面空间进行映射。该算法使用移动机器人进行测试，其中机器人遵循已注册物体的轨迹。
This article presents an algorithm to generate trajectory of a visually localized object by linking centre points from successive image frames. In this method object is registered using a mouse and the system dynamically creates several templates of that object with different resolutions and slides those templates over the whole image and measures the matching score at every position. Based on predefined threshold of minimum distance object is localized and the centre position of that object is preserved. Using the coordinates of two consecutive centres of localized object, the system calculates the object movement in terms of number of pixels and direction in radian. Finally, the system maps the visual information with floor spaces where the robot will be moved. The algorithm is tested using a mobile robot where the robot follows the trajectory of a registered object.
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