Intuitives Roboterprogrammieren durch "Zeigen" und aufgabenorientierte Navigation für die flexible Schweißfertigung von Kleinserien

点击翻译按钮获取中文摘要

Ziel des Projektes ist es, Technologien zu erforschen und nutzbar zu machen, die einen flexiblen ortsungebundenen Einsatz von Robotern in der Kleinserienfertigung bis Losgröße 1 ermöglichen. Hierfür sind grundlegende Forschungsaufgaben zu lösen. Sie betreffen zum einen die Entwicklung einer neuartigen, intuitiven Programmierstrategie, die ohne den Roboter am Fertigungsstück durchführbar sein soll. Die icon-basierte Technologieprogrammierung, das Beschreiben der gewünschten Werkzeugbewegungen durch ¿Zeigen¿ am Bauteil mit einem intelligenten Laser-Pointer sowie der Einsatz von ¿wearable¿ Computertechnologie als mobile Informations- und Kommunikationsplattform sollen dies ermöglichen. Um die so programmierten Informationen in ein Roboterprogramm umsetzen zu können, muss zum anderen ¿planerische, rekonfigurierbare Intelligenz¿ im Roboter selbst verfügbar sein. Dazu soll die technische Realisierbarkeit eines kognitiv operierenden Task-Planers als ¿Embedded System¿ für heutige Standardrobotersysteme erforscht werden. Als Lösung wird eine ¿navigierte Programmgenerierung¿ angestrebt, die auf Roboter-Simulationstechnik und einer Verknüpfung mit situationsabhängig abrufbarem a-priori-Wissen in Form von Elementaroperationen aufbaut. Darüber hinaus soll der Task-Planer den Nutzer mit Vorgaben zur Standortwahl und Ausrichtung des Roboters zum Bauteil unterstützen. Um die technische Umsetzung der erarbeiteten Konzepte nachweisen zu können, sollen die neuen Lösungen in ein verfügbares Robotersystem als Versuchsplattform implementiert und exemplarisch an Aufgaben in der Schweißtechnik nachgewiesen werden.