Organic Fault-tolerant control Architecture for Robotic Applications

机器人应用的有机容错控制架构

• 批准号: 21050347
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Werner Brockmann
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Informatik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2004-12-31 至 2010-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/21050347?language=en
• 关键词: Organic; Fault; tolerant; control; Architecture

Die Beherrschung von Komplexität ist eine der größten Herausforderungen für zukünftige verlässliche IT-Systeme. Traditionelle Fehlertoleranz mit ihren expliziten Fehlermodellen scheint hier ihre Grenzen zu erreichen. Lebende Organismen haben dagegen sehr effektive und effiziente Mechanismen wie das vegetative Nervensystem oder das Immunsystem entwickelt, mit denen sie auch auf unvorhergesehene Situationen adaptiv und selbst-organisierend reagieren können. Diese Systeme arbeiten unbewusst, emergent und machen den Körper selbst-schützend, selbst-heilend, selbst-optimierend und selbst-konfigurierend. Inspiriert durch diese organischen Prinzipien soll die Kontrollarchitektur ORCA (Organic Robot Control Architecture) entwickelt werden. Zielplattformen sind komplexe verteilte eingebettete Echtzeitsysteme, insbesondere autonome mobile Roboter. Statt expliziter Fehlermodelle wird der Gesundheitszustand des Systems kontinuierlich durch sog. OCUs (Organic Control Units), überwacht, die eng mit BCUs (Basic Control Units) verbunden sind, welche das normale Verhalten implementieren. Mit Techniken wie regelbasierten hybriden Crisp-Fuzzy Systemen oder adaptiven Filtern sind die OCUs online lernfähig und emergent an neue unvorhergesehene (Fehler-)Situationen adaptierbar. Zur Evaluation sind Simulationen und Experimente mit realen Kletterrobotern geplant.

这是一种新的信息技术系统。这是一个传统的过程，它解释了这个过程。这些组织具有植物神经系统和免疫系统包裹体的有效和有效的机制，并具有不可忽视的适应性和自主性。这是一种新的、新的、新的和新的系统。智能机器人控制体系结构(ORCA)是一种有机机器人控制体系结构。自助式移动机器人是一种新型的移动机器人。统计数据解释程序FEHLERMODEL WIRD DO Gesundheitszustand des Systems kontinuierlich Durch sog.OCUS(有机控制单元)，überwacht，De Eng MIT BCU(基本控制单元)，以及正常的Verhalten实现。MIT Techniken Wie Reelbasierten混合Crisp-模糊系统以适应在线过滤和紧急情况下的新情况。Zur评估和模拟与实验MIT Realen Kletterbot geants。