RI: Small: Robotic Search of Transient Objects
RI: Small: Robotic Search of Transient Objects
批准号:
1318638
负责人:
Dezhen Song
金额:
$35.0万
依托单位国家:
美国
项目类别:
Standard Grant
财政年份:
2013
资助国家:
美国
项目状态:
已结题
起止时间:
2013-09-15 至 2017-08-31
中文摘要
在物理空间中搜索物体是机器人最常见的任务之一。瞬时目标是指除非满足瞬时感测和/或信令条件,否则无法识别的一类目标。瞬变特性通常由目标属性、隐私问题、环境约束和/或感测限制引入。例如,在飞机坠毁后在海底搜索黑匣子是一项典型的瞬时目标搜索(TTS)任务,因为搜索依赖于黑匣子发出的瞬时无线电/声纳信号。该项目为TTS问题奠定了理论基础,这些问题将影响一大组现实世界的应用程序。由于TTS问题的随机性,TTS问题具有挑战性,因为瞬变特性通常与诸如感知范围限制、各种覆盖函数、受限的移动性、信号对应、有限的搜索者数量和广阔的搜索区域等因素相耦合。将进行广泛的建模和分析,以了解搜索过程中的各种因素。因此,将开发一个新的计算框架,包括整合资源以提高TTS性能的模型、度量和算法,并将重点放在三个方面:解决关键性能问题的搜索时间分析,关注唯一信号对应和协作感知问题的多目标搜索,以及包括集中式和分散式两种方法的机器人协调规划。该项目还为本科生和研究生开发了新的课程材料,以更好地了解机器人搜索应用程序中的算法和稳健的智能。
英文摘要
Searching for objects in physical space is one of the most common tasks for robots. Transient targets refer to a class of objects which are not identifiable unless momentary sensing and/or signaling conditions are satisfied. The transient property is often introduced by target attributes, privacy concerns, environment constraints, and/or sensing limitations. For example, searching for a black box on the ocean floor after an airplane crash is a typical transient target search (TTS) task because the search relies on the transient radio/sonar signals emitted from the black box. This project develops the theoretical foundations for TTS problems that will impact a large group of real world applications. Due to their stochastic nature, TTS problems are challenging because the transient property is often coupled with factors such as sensing range limits, various coverage functions, constrained mobility, signal correspondence, limited number of searchers, and a vast searching region. Extensive modeling and analysis will be performed to understand the various factors in the searching process. As the result, a new computation framework consisting of models, metrics, and algorithms that integrate the resource to improve TTS performance will be developed with three focuses: searching time analysis that addresses the critical performance issue, multi-target search that focuses on unique signal correspondence and collaborative sensing issues, and planning for coordination of robots which includes both centralized and decentralized approaches. This project also develops new course materials for undergrad and graduate students to better understand algorithms and robust intelligence in robotic searching applications.
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会议论文
NRI: FND: Optoacoustic Material and Structure Pretouch Sensing at Robot Fingertip
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批准号:1925037
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项目类别:Standard Grant
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资助金额:$75.0万
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财政年份:2020
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负责人:Dezhen Song
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依托单位:
NRI: Collaborative Research: Targeted Observation of Severe Local Storms Using Aerial Robots
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批准号:1526200
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项目类别:Standard Grant
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资助金额:$22.42万
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财政年份:2016
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负责人:Dezhen Song
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依托单位:
NRI: Collaborative Research: Minimally Invasive Robotic Non-Destructive Evaluation and Rehabilitation for Bridge Decks (Bridge-MINDER)
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批准号:1426752
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项目类别:Standard Grant
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资助金额:$30.0万
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财政年份:2014
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负责人:Dezhen Song
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依托单位:
CAREER: Robotic BioTelemetry
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批准号:0643298
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项目类别:Continuing Grant
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资助金额:$40.0万
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财政年份:2007
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负责人:Dezhen Song
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依托单位:
CONE: Collaborative Observatory for Natural Environments
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批准号:0534848
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项目类别:Continuing Grant
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资助金额:$20.22万
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财政年份:2005
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负责人:Dezhen Song
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依托单位:
国内基金
海外基金
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昼夜节律性small RNA在血斑形成时间推断中的法医学应用研究
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批准号:
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项目类别:省市级项目
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资助金额:--
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批准年份:2024
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负责人:
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依托单位:
tRNA-derived small RNA上调YBX1/CCL5通路参与硼替佐米诱导慢性疼痛的机制研究
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批准号:
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项目类别:省市级项目
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资助金额:10.0万元
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批准年份:2022
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负责人:张祥忠
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依托单位:
Small RNA调控I-F型CRISPR-Cas适应性免疫性的应答及分子机制
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批准号:32000033
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批准年份:2020
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依托单位:
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项目类别:面上项目
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负责人:高学文
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依托单位:
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批准号:81900988
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项目类别:青年科学基金项目
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依托单位:
肠道细菌关键small RNAs在克罗恩病发生发展中的功能和作用机制
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负责人:陈江宁
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基于small RNA 测序技术解析鸽分泌鸽乳的分子机制
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项目类别:青年科学基金项目
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批准年份:2018
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负责人:麻慧
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Small RNA介导的DNA甲基化调控的水稻草矮病毒致病机制
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基于small RNA-seq的针灸治疗桥本甲状腺炎的免疫调控机制研究
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批准年份:2017
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负责人:赵继梦
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依托单位:
水稻OsSGS3与OsHEN1调控small RNAs合成及其对抗病性的调节
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批准号:91640114
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项目类别:重大研究计划
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资助金额:85.0万元
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负责人:何祖华
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依托单位: