The optimization of the function of motion assist devices based on human adaptability

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人間の身体動作を外力によってアシストする機器（以下、動作アシスト）の普及が期待されている。本研究課題は人間側の運動の制御の仕組みとその適応能に着目し、人間にとって受け入れやすく、動作を習得・学習しやすいアシスト機能について条件を明確にすることを目的としている。なぜなら、身体動作の拡張には機器（マシン）側と人間側が相補的に協働できる関係を構築することが大事だからである。二年目（令和４年度）は初年度（令和３年度）に製作した実験用アシスト機器の実際に被験者を用いた実験に適用できるよう様々な拡張を行った（肘関節角度情報をフィードバックさせることによるアシスト力の制御、動作の精度を検証するための各種機器との連携やプログラムの製作、アシストが適切に働き円滑で快適に動作ができるよう身体接触部の改良など）。そして拡張した装置を用いて、インピーダンス制御およびトルク制御それぞれに必要な各種パラメーターに加え、運動負荷、アシスト力（運動負荷に対する割合）、関節角度範囲、関節角速度、求める動作精度などの各要因を予備実験によって検討した。この際、筋電図、関節角度動態、主観評価などの結果も参考にした。最終的に特定の条件に絞り込み、実験を実施した。三年目にその成果を報告する予定である。従来、等尺性筋収縮を対象に研究を進めてきたが、機器の製作・工夫によって等張性（短縮性）筋収縮の実験が可能になり、またそれが遂行できた。動作アシストの様々なパラメーターが調節でき、かつ人間側の筋活動や動作精度が検証できる仕組みは我々が知る限り世界初めてである。その他、海外研究者との研究連携、動作アシストの論文執筆などを進めた。