Development of Motion Generation Technology to Realize Robots that Perform Various Tasks according to Natural Language Instructions

点击翻译按钮获取中文摘要

本研究の骨子は(A-1)言語指示からの環境・身体性非依存な動作記述生成、(A-2)力学的インタラクションに基づく動作系列の生成、(B-1) Inter-object centricprogrammingに基づいたAPIの実現、ならびに(B-2) 力学的インタラクションに基づいた作業模倣の4つとなる。このうち(A-1)について、昨年度から取り組みを開始した画像生成については、成功する場合もあるものの十分な性能を達成するところまでは至っていない。このため、現在は性能の向上に取り組んでいる。それに加え、以前より収集していた多数のキッチンでの調理を観測した大規模映像データに対して、昨年度策定のアノテーション基準に従ってアノテーションを開始している。(A-2)は昨年度、画像からわかる人と物体とのインタラクションの解析に注力するバックアッププランに転換をした。詳細動作認識のタスクで精度向上をすることができたが、動作抽出への応用などができていないため、十分なインタラクション解析技術の実現には至っていない。(B-1)について、特定の食材を取ってきてぶつ切りにし、皿へ移動するまでに必要なスキルセット、および、それらの組合せによる実際の切断を行うことができた。また、既存のシミュレーターを改修し、力学的インタラクションを考慮した食材切断のシミュレーター開発の取り組みを開始した。(B-2)について、昨年度開発した汎用性のあるグリッパによる食材把持技術を拡張し、未知食材についても把持を行う機械学習アルゴリズムを開発した。これにより、多様な食材を把持することができる状態となった。また、ぶつ切り以外の多様な切断パターンを生成する学習型アルゴリズムを開発した。これにより、把持と切断の個別タスクについては動作生成が可能になった。