物体操作を介した心的状態の推定

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本研究課題は以下(1)物体操作を介した意図推定，(2)物体操作に基づいた困惑の検出，(3)困惑の原因の推定の3つからなる．今年度は，主に初年度に引き続き，意図推定の高精度化に取組んだ．また．前年度までに開発した物体の把持・解放を検出する技術，及びその物体の種類を深層学習により認識する技術を見直し，個々の技術をさらに高い精度で実現するためのデータセットの強化を行った．また，昨年度の報告で述べた推進方策の通り，個々の認識結果から意図を推定する問題を確率最大化問題として定式化し，最適化計算を行うことで，より高い精度で意図推定を行うシステムを構築することに成功した．また，この技術を，前年度までに開発したシステムと連携させることで，自動で意図推定を行うデモシステムを作成し，動画を公開するなどした．また，並行して，これらの手法に立脚したレシピの記述形式などを企業と共同で開発することにより，社会実装を進めることができた．(2),(3)の課題については，当初計画していたような研究体制を敷くことが人的リソースの問題から難しくなり，十分に取り組むことができなかった．