積載物および走行路面の状況に自動的に対応する無人搬送車用防振システムの開発

点击翻译按钮获取中文摘要

(1)2021年度に設計製作しその基本的特性を明らかにした，円弧溝を有する円板と，それに対向する回転可能な減衰調整円板の組み合わせにより形成されるスリットの長さを調整することにより実現される減衰係数調整機構と，2022年度に新たに構築した基礎に作用する外乱の周波数特性を抽出する計測システムおよび抽出した外乱の周波数特性に応じて応答を最小化するように自動的に減衰係数調整機構を駆動する制御系を統合することにより，外乱の周波数特性に応じて最適な減衰係数に調整し，外乱に対する応答を最小化するシステムを開発し，その特性を明らかにした．(2)2021年度に設計製作しその基本的特性を明らかにした，支持高さに応じて空気室に設けた給排気弁を開閉することにより空気室内の空気体積を変化させて支持高さを調整する機構を有する空気ばねを用いて，2022年度はそれらを複数用いて用いて物体を支持する２自由度防振システムを構築し，積載物の質量および重心位置の変動に応じて自動的に２つの空気ばねの高さ調整機構を駆動する制御系を統合することにより，積載物特性の変動によらず積載物の高さと姿勢を一定に調整するシステムを開発し，その特性を明らかにした．(3)2021年度に設計製作した，複数の空気ばねの空気室圧力から，積載物の質量のみならず，重心位置，慣性モーメントといった特性の推定を行うシステムについて，積載物特性の推定精度を防振特性の最適化という観点で十分な水準に向上させることができた．