安全性と作業効率を考慮した旋回クレーン地切り時姿勢制御システムの開発

点击翻译按钮获取中文摘要

本研究では，旋回クレーンの玉掛け・地切り時動作において，吊り荷の重心位置が特定できない複雑形状，密度の偏りに制限されることなく，大重量である吊り荷の振動を抑え且つ，目的地に短時間で荷の搬送を行う「安全性と作業効率を考慮した旋回クレーン地切り時の姿勢制御・搬送制御システムの開発」を行う．昨年度までに，提案手法を実験検証する実験装置を改良し，PID制御器を用いた姿勢制御系の設計を行い，制御過渡応答性，制御系の荷の重量変化に対するロバスト性の実験検証を行った．提案手法は，地切り時の姿勢が変化した場合に制御を行うものであり，過渡応答特性の応答速度と定常特性である定常偏差に問題があった．そこで本年度は，制御手法を改良し，昨年度同様に少ないセンサで姿勢制御系の設計を行い，過渡応答特性と定常特性の改善を図った．また，改良した制御手法による姿勢制御系の荷の重量変化に対するロバスト性の実験検証を行った．そして，搬送中の荷振れを抑制する搬送制御システムの開発も並行して行った．さらに，実用化を図るために，クレーン企業と打ち合わせを行い，特許の可能性も含めて検討を行った．特許の可能性を検討したが，類似的な先行研究があり，特許の可能性は低いと判断した．しかし，先行研究では，センサを多用しており，とくに力センサを用いていることから，次年度，力センサを用いた制御系の性能と提案手法を性能を比較することで本手法の有用性の検討を行う計画である．