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協調作業を考慮した自律走行クレーンのリアルタイム搬送制御システムの開発

考虑协作工作的自主起重机实时运输控制系统的开发

基本信息

批准号：
09750310
负责人：
兼重明宏
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Oshima National College of Maritime Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至 1998
项目状态：
已结题

项目摘要

FMS(Flexible Manufacturing System)の運用を考える際、各種生産工程間における搬送システムは重要な要素であり、これらのシステムに関し、国内外で多くの研究、開発が行われている。しかし、それらの研究では、2次元平面を移動する自律搬送システムに関する研究が主であり、3次元空間を移動する自律走行クレーンに関する報告はされていないのが現状である。天井クレーンは、(1)敷地内の上下方向を移動することにより、敷地面積をとらない、(2)3次元空間を自由に移動することで敷地内に置かれた障害物を回避するなどのフレキシビリティがある、(3)搬送システムを構築する際のコストが少なくてすむなど、2次元の搬送システムに比べてその利点は多く、応用範囲も広いと考えられ、FMSの運用の自由度を高めるためにも、その自動化が望まれる。そこで本研究では、I)移動障害物のリアルタイムでの認識と回避、II)地上を移動する搬送車との協調作業が行える自律走行天井クレーンシステムの開発を行った。まず、(a)レーザーラインマーカーとCCDカメラを用い光切断法によりオフラインでの障害物の認識を行い、それによって得られた画像データから障害物の位置と高さの情報をもつ環境地図を自動生成するシステム。(b)環境地図から分枝限定法を用い、任意のスタートからゴールに至る最短距離経路や最小エネルギー経路の条件を満たす最適経路を自動生成するシステム。(c)荷位置の情報に着目したモデルの導出およびそのモデルに基づいた搬送制御系を最適サーボ系を適用し、(b)で生成された経路に追従し、搬送中や搬送終了時の荷振れを抑制する搬送制御システムを構築し、これらを統合した自律走行クレーンシステムの開発を行った。また、リアルタイムでの障害物回避経路の探索をポテンシャル法で行い、地上の移動障害物との協調作業を行えるシステムの構築を行った。

FMS (Flexible Manufacturing System) has conducted international research, transportation and transportation of important elements in various health projects, conducted multi-purpose research at home and abroad, and conducted multi-purpose research. Two-dimensional, two-dimensional, two- The patio, (1) moving in the upper and lower direction of the earth, (2) free movement in space, (2) three-dimensional space free movement, (2) three-dimensional space free movement. Two-dimensional data transfer is more efficient than one, the range is more efficient, the FMS is more efficient, the degree of freedom is higher, and the customization is more efficient. In the course of this study, I) the movement of obstacles and hazards, the avoidance of knowledge, the avoidance of knowledge, the II) the transportation of vehicles on the ground, the operation of coordination, self-discipline and self-discipline in the operation of the patio, the operation of the patio, the operation of the patio and the opening of the operation. (a) using the light cut-off method, the image of the nuisance, the location of the nuisance, the location of the nuisance, the environment, and the environment. (B) the environmental geotechnical branch restriction method is used to automatically generate the most expensive route from the shortest distance to the shortest distance from the shortest distance to the shortest distance. (C) the position of the load is very important to determine whether the system is used in the system, (b) the system is used, and the load is suppressed when the system is moved. The exploration of the way to avoid obstacles, the operation of moving obstacles on the ground and the coordination operation of moving obstacles on the ground.