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1メートルストローク、1ナノメートル微動を実現するワイヤレス多自由度小型自走機械

实现1米行程、1纳米微动的无线多自由度紧凑型自走机

基本信息

批准号：
21K03972
负责人：
鳥井昭宏
金额：
$ 2.75万
依托单位：
Aichi Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

小型自走機械（マイクロロボット）は圧電素子と電磁石によって構成される。圧電素子を用いるため微小動作が可能で、精密位置決めに用いられる。電磁石の電磁力によって位置を保持するため、案内機構を持たない。これらの協調により、インチワームの原理によって平面上で並進・回転できる。インチワームの原理を用いるため、動作範囲に制限がない。動作範囲が広い場合には、移動時間の短縮が実装上の課題となる。さらに、小型であるがゆえに、軽量で外乱の影響を受けやすい。そこで、以下に取り組んだ。磁界結合共振を用いたワイヤレス給電を試みた。給電側とマイクロロボットに共振コイルを用い、マイクロロボットの駆動に必要な電力をワイヤレス給電した。共振コイル同士の相対位置の変化によって送電電力や受電電圧が変動するため、それらの変動が生じない制御方法を適用した。マイクロロボットは、自身が獲得する位置情報や搭載したセンサ情報を外部に通信する必要がある。そこで、QRコードを用いた情報通信の可能性を明らかにした。マイクロロボットの大きさにふさわしい小型マイコン、小型ディスプレイを搭載した。小型ディスプレイにQRコードを表示し、外部に自身の情報を提供した。配線を用いないマイクロロボットの一つとして、電池駆動のマイクロロボットを実現した。市販の乾電池を用いて圧電素子の伸縮させるための昇圧回路を実現した。圧電素子と電磁石を乾電池によって駆動した。マイクロロボットの高速化を目指し、制御周波数とマイクロロボットの移動速度の関係を明らかにした。電磁石の磁性体コアの大きさと電磁石の時定数の関係を明らかにし、マイクロロボットの最高速度を実験的に明らかにした。

Small self-propelled machines (small self-propelled machines) are used in the manufacture of small self-propelled machines. "Suzi" uses "tiny actions", "possible", and "precise positions". The position of the magnet is kept in the position of the magnet, and the organ in the case is in the position of the magnet. In this connection, we need to understand the principles and principles of the project, and then go back to the ground. The principle is to limit the limit of the situation with the action range and action range. The action range will be integrated, the moving time will be short, and the problem will be installed. There is a lot of trouble, a lot of money, a lot of trouble, a lot of trouble. Please check the following information about the organization. The magnetic field combined with resonance is used to test the magnetic field. It is necessary to use the necessary electrical power for the use of resonance equipment and the necessary power supply for electrical equipment. The resonance equipment is in the same position as the doctor, and the power supply is subject to the use of the control method of electrical equipment and equipment. I don't know how to communicate with you. I don't know if it's necessary to communicate with you. Send messages, QR messages, and communicate with others. The possibility of communication is clear. I don't know. I don't know. I don't know. A small number of QR messages means that an external one can provide information on its own. The distribution system can be used in the first place or in the battery room for the first time. The municipal dry battery battery is used to extend the equipment and the circuit is out of order. Make sure that the magnets are dry, the battery is dry and the battery is dry. In order to improve the speed of the target, the number of waves of the week, the speed of movement, the speed of movement and the speed of movement. The magnets are sensitive to the number of magnets, and the maximum speed at the highest speed is determined.