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汎用機械と超小型自走機械との共存協調による精密作業

通用机械与超小型自行式机械共存协作，实现精密作业

基本信息

批准号：
06750118
负责人：
青山尚之
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Shizuoka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750118/
关键词：
小型自走機械汎用機械協調動作精密作業

项目摘要

本研究ではまず作業機器を小型・高機能化すると同時にそれ自体に精密移動機能を持たせ、それらの複数を遠隔から協調制御させることで高度でしかも柔軟な精密作業・保守システムを構築することを目的としている。そこで移動性や精密作業領域を拡張する場合これらの小型自走機械群を汎用機械と共存協調させる必要があり、このための“機構的な結合手法"や“制御情報の変換方法"などの検討を行った。(1)自由曲面移動が可能なプローブ付き超小型自走機械の設計・試作:すでに基礎的な設計方法と実験により超小型機械の製作に必要な材料、機械要素、アクチュエータなどを明らかにしており、これに基づいて試作する。この場合、対象面に対して測定プローブを常に垂直に設定する機構が必要となるのでその設計と試作を行った。(超小型自走機械用部品、駆動回路部品を購入)(2)超小型自走機械上のプローブと三次元測定機アーム先端の結合機構:超小型自走機械に取り付けられたプローブを包囲するように微小3次元変位計を内蔵した機構を設計・試作し、基本性能などを実験的に明らかにした。その結果、x,y方向の変位では±100μmの測定範囲で0.1μmの精度で、また角度では2方向の角度成分を±0.1秒の精度で計測が可能であることを明らかにした。(結合部用の機械材料、アクチュエータを購入)

This study aims to reduce the size and functionality of the working machine and to maintain its own precision movement function, as well as to increase the height and flexibility of the working machine. In the case of mobility and precision operation, it is necessary to discuss the "combination method of mechanism" and "control information conversion method" in the case of small self-propelled machinery group, universal machinery and coexistence coordination. (1)Free surface movement is possible in the design of ultra-small self-propelled machines. Basic design methods and implementation are necessary for the manufacture of ultra-small machines. Materials, mechanical elements, and basic design methods are also available. For this reason, the image plane is usually set vertically. (Purchase of components for ultra-small self-propelled machinery and motor circuit components)(2) Advanced combination mechanism for three-dimensional measuring machine on ultra-small self-propelled machinery: design, trial operation and basic performance of internal mechanism for ultra-small self-propelled machinery. The measurement range of x,y direction is ±100μm, the accuracy is 0.1μm, the angle is ±0.1 second, and the measurement is possible. (Mechanical materials for bonding parts, purchased)