Safe Cooperative Control of Mobile Robotic Networks Based on Control Barrier Functions

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2022年度は，当初の研究計画で掲げていた3つの諸問題について，2021年度までの成果を順調に発展させた．まず，課題(a)：「円形・球体以外の形状のロボット群に対する分散型衝突回避則の提案」では，楕円形状を有するロボット群に対して，2021年度に考案した衝突回避則および制御性能解析をさらに発展させ，その内容が国際学術雑誌論文に採録された．また，制御バリア関数に基づく安全性を考慮した分散型協調制御問題に対して，各ロボットが制御入力に外乱を含む場合や，より一般的なシステムモデルを有する場合へ拡張させ，これらの成果についても国内外の学術雑誌論文に採録された．課題(b)：「3次元特殊直交群（SO(3)）上の制御バリア関数に基づく安全性を考慮した協調制御問題の考察」では，単一または複数のドローンによる貨物運搬制御問題を考察した．ここでは，研究代表者が独自に考案したSO(3)上の制御バリア関数を用いて，ドローン自体の姿勢変動の抑制や，貨物の揺れの抑制，さらには複数のドローンの場合のドローン間の衝突回避手法の提案を試みている．また，数値シミュレーションや実験環境の構築を行った．課題(c)：「制御バリア関数に基づく学習型衝突回避則の提案」では，2021年度までに考案した機械学習の一手法であるガウス過程回帰に基づく安全性を保証する新たな制御バリア関数の設計手法をさらに発展させ，その成果が国際学術論文に採録された．以上の本研究課題の主な研究成果に加えて，安全性を考慮したドローンの機体設計手法や，ガウス過程回帰による未知外乱学習に基づくドローンの位置姿勢制御手法の提案，ロボティックネットワークによる機械学習に基づく分散型障害物形状学習手法の提案など，本研究課題に関連する研究成果を多数挙げた．以上の研究成果についても，複数の学術雑誌論文に採録され，その学術的意義が認められている．