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自己位置推定技術とロボット技術を活用した建築環境把握システムの開発および実証実験

利用自位置估计技术和机器人技术的建筑环境理解系统开发与演示实验

基本信息

批准号：
21K04376
负责人：
仁田佳宏
金额：
$ 0.83万
依托单位：
Ashikaga University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21K04376/
关键词：
UGV 環境計測温度分布 MEMSセンサ SLAM ロボット点群データ

项目摘要

本年度は2年目となることから、1年目の大学構内における計測実験結果などから得た知見を基に整理を行った様々な問題点や課題点に対処することにより、実用性および利便性の高いシステムとなるように改良を行っている。まず、より使いやすいUGVのためのナビゲーションアルゴリズムの提案を目的として、SLAMによらないARマーカーとLiDARによる自律走行のためのナビゲーションアルゴリズムを開発している。開発したナビゲーションアルゴリズムは、ARマーカーによりUGVに様々な指示を与えることができ、LiDARによる計測結果を用いることで、壁面に沿った直進走行を行うことができる。提案したナビゲーションアルゴリズムの有用性については、実証実験により確認している。次に、建物屋内の現況を把握する目的で、深度カメラとVisual SLAMを用いて３次元点群モデルを作成できるシステムを開発し、校舎内を対象とした実証実験により、有用性を確認している。最後に、対象物の高さに応じたバルーンの高度調節の自動化について検討を行っている。検討では、まずバルーンの浮力を利用する方法とバルーン部分を飛行船に置き換え、自律移動させる方法の2つを検討し、バルーンの浮力を利用した方がバルーン内のヘリウムによる楊重荷重を有効に利用できることを確認している。また、バルーンの係留索の自動調整についても検討を行っているが、自動繰り出し装置の作成にはまだ至っていない。本年度の成果の一部は、建設ロボットシンポジウムにて、「SLAMを活用した温度計測」という題名で学会発表を行っている。

This year, the results of measurement within the university structure for the second year and the first year are summarized, and the problems and problems are solved. In addition, the UGV's request for a release of the proposal is automatically processed by SLAM, AR and LiDAR. Open the door, open the door. The proposal should be submitted to the Bureau for confirmation of its usefulness. Second, the purpose of understanding the current situation in the building, the depth of the Visual SLAM, the use of the three-dimensional point group, the creation of the visual SLAM, the development of the visual SLAM, the use of the visual SLAM, the verification of the visual SLAM, the use of the visual SLAM, the evaluation of the visual SLAM, and the evaluation of the visual SLAM. Finally, the height of the object is adjusted automatically. The method of using the buoyancy of the group is discussed. The method of using the buoyancy of the group is discussed. The method of using the buoyancy of the group is confirmed. The automatic adjustment of the mooring rope of the vehicle is carried out in the middle of the vehicle, and the automatic adjustment device is manufactured in the middle of the vehicle. Part of this year's achievements include the construction of a comprehensive list of topics,"SLAM use and temperature measurement" and the development of a list of topics.