冗長な運動表現を活かした多目的運動制御モデル

利用冗余运动表达式的多用途运动控制模型

• 批准号: 20K12012
• 负责人: 山崎 大河
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Okayama Prefectural University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2020
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2020-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20K12012/
• 关键词: 運動制御; 運動表現; 多目的; 冗長; 運動; 制御; 冗長性

冗長な運動表現を活かした多目的運動制御モデルに関する研究の一環として，両足旋回（体操・あん馬）の運動制御モデルを深化・発展させた．さらに，振り下ろし動作（体操・平行棒），ムーンウォーク（ダンス技術）などに着目して，運動制御モデルを多様な力学的条件に対応できるよう発展させるための基礎的なデータの収集や解析を行った．両足旋回は，体操競技・あん馬における最も基本的な技とされるが，3次元的な身体の回転を伴うなど，その運動はダイナミックかつ複雑である．我々は，この点に着目して研究に取り組み，今年度は，2つのポメルの間での支持点の切り替えと全身の3次元回転を考慮した運動制御モデルを構築した．このモデルでは，全身を1つの剛体セグメントとしてモデル化するとともに，このセグメントと肩関節の相対位置を変化させる機構を仮定した．さらに，重心位置，重心角，身体姿勢などの座標系（デカルト座標系，極座標系，オイラー角座標系）を用いた複数の条件の組み合わせによって制御目的を表現した．シミュレーションの結果，このモデルは実際の両足旋回に近い動きを定性的に再現できることを示した．その他，体操競技・平行棒における振り下ろし動作（スイング）の運動計測・動力学解析を行った．倒立状態から重力加速度に近い加速度で重心を落下させる運動の詳細を明らかにした．また，ムーンウォークの計測結果から，摩擦力を含めた床反力の特徴などを明らかにした．これらの研究は，今後，運動制御モデルを拡張・発展させるための準備として位置づけられるだけでなく，バイオメカニクスの観点における新規性も有するものになっている．

A lengthy exercise table shows that there is a multi-purpose exercise exercise study on the exercise control exercise, the exercise exercise cycle (gymnastics exercise), the exercise control exercise, the deepening of the exhibition exercise, the vibration exercise (gymnastics parallel stick), and the exercise exercise (gymnastics parallel club). The conditions of dynamic control of multi-stage mechanical mechanics are related to the analysis of the collection of information on the basis of multi-stage mechanics. foot cycle, gymnastics, gymnastics, the most basic mechanical equipment, three-dimensional body cycle, three-dimensional body cycle, multi-dimensional mechanical performance, multi-dimensional mechanical mechanics, multi-dimensional mechanical This year, 2-year-old research support points are available for the whole body. This year, the system is used to monitor the performance of the system, and the whole body is in good health. In order to determine the position of the machine, the center of gravity, the position of the center of gravity, the center of gravity, the body position, the position of the center of gravity, the position of the center of gravity, the center of gravity, the position of the center of gravity, the On the basis of the analysis of the nature of the recent motion of the international foot cycle, the dynamic analysis of the dynamic analysis of the motion under the vibration of the parallel bar of gymnastics, the center of gravity acceleration of the handstand, the center of gravity of the acceleration, the center of gravity, the center of gravity, the acceleration of gravity, the center of gravity, the acceleration of gravity, the center of gravity, the acceleration of gravity, the center of gravity, the center of gravity, the acceleration of gravity, the center of gravity, the center of gravity, the acceleration of gravity, the center of gravity, the center of gravity, the acceleration of gravity, the center of gravity, the center of gravity, the acceleration of gravity, the center of gravity, the acceleration of gravity, the center of gravity, the center of gravity, the acceleration of gravity, the center of gravity, the acceleration, the acceleration, the center of gravity, the acceleration, the acceleration, the center of gravity, the acceleration, the acceleration, the According to the results of the computer program, the friction force includes the counterforce of the trailer. The friction force is very sensitive. After that, you will be prepared to change the location of the machine. You will need to know that there are significant changes in the new rules.

项目成果

自転車ペダリング動作の運動制御モデル

自行车蹬踏运动控制模型

• 发表时间: 2020
• 作者: 山崎大河;大内祐基;城崎和輝;忻欣;泉晋作
• 通讯作者: 泉晋作

ムーンウォークの動作解析

月球漫步运动分析

• 发表时间: 2022
• 作者: S. Uchino;T. Kousaka;H. Asahara;南園啓太，山崎大河，忻欣，泉晋作
• 通讯作者: 南園啓太，山崎大河，忻欣，泉晋作

筋骨格系の非線形制御と躍度最小軌道とをつなぐ運動制御モデル（A nonlinear control model of musculoskeletal systems with minimum jerk trajectories）

具有最小加加速度轨迹的肌肉骨骼系统非线性控制模型

• 发表时间: 2020
• 作者: 泉 諒音;神野 健哉;Victor Parque;森陽一，吉岡優太郎，山崎大河，忻欣，泉晋作
• 通讯作者: 森陽一，吉岡優太郎，山崎大河，忻欣，泉晋作

平行棒スイングにおける棒のしなりと身体動作の関連性に関する解析

双杠摆动中杆弯曲与身体运动的关系分析

• 发表时间: 2022
• 作者: Yoshiki Higo;Noritaka Shigei;Hiromi Miyajima;and Hirofumi Miyajima;名和基之，西脇一宇，山脇恭二，山崎大河，廣瀬圭，近藤亜希子
• 通讯作者: 名和基之，西脇一宇，山脇恭二，山崎大河，廣瀬圭，近藤亜希子

釣りのルアーキャスティングにおける飛距離の解析

鱼饵抛投飞行距离分析

• 发表时间: 2022
• 作者: 難波亮也，山崎大河;忻欣;泉晋作
• 通讯作者: 泉晋作