人に「寄り添う」制御の理論体系の構築：非線形制御とあいまいさに基づくアプローチ

构建人性化控制理论体系：基于非线性控制和模糊性的方法

• 批准号: 20K14767
• 负责人: 大倉 裕貴
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Toyama Prefectural University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2020
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2020-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20K14767/
• 关键词: 非線形制御; 人間機械系; 協調運搬システム; システム制御理論

人が行う意思決定は，機械システム側から見ると，あいまいで非線形性を有している．それによって引き起こされる現象が，人にとっての不快感や作業結果としての不利益などにつながり，人―機械協働のための制御系の設計を難しくしている．そこで，システムの効率性などの性能だけでなく，人が感じる快適さなどの価値も取り入れた制御，すなわち人に寄り添う制御の理論体系の構築を目指すことを，本研究の目的としていた．これまでに得られた制御モデルを元に，協調搬送を対象とした制御システムの妥当性について検証した．数値シミュレーションによって有効性を検証し，有効性が示唆された．今後は人と機械をとりまく環境がより複雑な場合における検証を進めていく必要がある．

People が line means the decision は う, mechanical シ ス テ ム side か ら see る と, あ い ま い で nonlinear sex を have し て い る. そ れ に よ っ て lead き up こ さ れ が る phenomenon, people に と っ て の is not pleasure や job results と し て の interests not な ど に つ な が り, man - machine association 働 の た め の suppression is の design を difficult し く し て い る. そ こ で, シ ス テ ム の unseen willfulness な ど の performance だ け で な く, person が feeling じ る fast optimum さ な ど の 価 numerical も take り れ た suppression, す な わ ち に send り fill う suppression の の theory system of constructing を refers す こ と を, this study purpose の と し て い た. こ れ ま で に have ら れ た suppression モ デ ル を yuan に, coordinate move send を like と seaborne し た suppression シ ス テ ム の justice に つ い て 検 card し た. The values シ, シ, ュレ, ュレ, ショ, によって are effective を検 to prove が, and effective が to indicate された. Future は people と mechanical を と り ま く environment が よ り complex 雑 な occasions に お け る 検 card を into め て い く necessary が あ る.

项目成果

非線形最適制御によるマルチエージェントシステムの協調制御について

基于非线性最优控制的多智能体系统协同控制

• 发表时间: 2020
• 作者: Aneek Nag;Shuo Huang;Andreas Themelis;Kaoru Yamamoto;大倉裕貴・小島千昭・中村 正樹・榊原一紀・本吉達郎
• 通讯作者: 大倉裕貴・小島千昭・中村 正樹・榊原一紀・本吉達郎

Assist Control for Human-Robot Cooperative Transportation Systems Using Nonlinear Disturbance Observer

使用非线性扰动观测器的人机协作运输系统辅助控制

• DOI: 10.1541/ieejeiss.142.1021
• 发表时间: 2022
• 期刊: IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems
• 作者: 村田健太郎;近藤慎之介;本間尚樹;大倉裕貴・中田智大・小島千昭
• 通讯作者: 大倉裕貴・中田智大・小島千昭

仮想非ホロノミック拘束によるポートハミルトン系の制御と協調搬送システムへの適用について

虚拟非完整约束的港口-汉密尔顿系统控制及其在协同运输系统中的应用

• 发表时间: 2022
• 作者: Tesshu Fujinami;Junya Yamauchi;Riku Funada and Masayuki Fujita;大倉裕貴・小島千昭
• 通讯作者: 大倉裕貴・小島千昭

状態推定に基づく協調運搬システムのアシスト制御

基于状态估计的协同交通系统辅助控制

• 发表时间: 2021
• 作者: Marco Omainska;Junya Yamauchi and Masayuki Fujita;影山侑輝・中田智大・大倉裕貴・小島千昭
• 通讯作者: 影山侑輝・中田智大・大倉裕貴・小島千昭

Virtual Holonomic Constraints Control for port-Hamiltonian Systems: A Case Study of Fully Actuated Mechanical Systems

端口哈密尔顿系统的虚拟完整约束控制：全驱动机械系统的案例研究

• 发表时间: 2020
• 作者: Y. Okura;K. Fujimoto;and C. Kojima
• 通讯作者: and C. Kojima