スマート工場化の革新加速を担う高度ロボット統合化実装力を備えた総合的技術者養成法

针对具有实施先进机器人集成能力的工程师的综合培训方法，以加速智能工厂的创新

• 批准号: 21H00928
• 负责人: 多羅尾 進
• 金额: $ 10.32万
• 依托单位: Tokyo National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21H00928/
• 关键词: 高度ロボット統合化実装力; 総合的技術者養成; モバイルマニピュレーション

本研究では，複合・融合的な技術を積み重ねていくコンセプトの下，移動の柔軟性を備えたモビリティプラットフォームに，さらに1)産業用協働型双腕ロボットおよび，2)汎用的低自由度アームを付加して，「モバイルマニピュレーション」用ロボットを用意して社会（現場）実装課題に取り組むことを狙っている．2022年度において，前年度に整備した（モバイルマニピュレーション用協働型双腕ロボット，およびベースとなるモビリティを主要素とする）前者1)を発展させることに加え，後者2)に主として取り組んだ．前者1)については，協働型双腕ロボットを用いて，人と同じ空間で作業することを想定し，対象物体を双腕で把持できるようシステム開発を行い，産業界にニーズがある対象物体のひとつとして，複雑形状であり変形しやすいペットボトルを選定し，実際のロボットを用いて本システムの基本動作を達成した．把持の対象物体を画像処理など通じて認識できるよう，物体検出アルゴリズムYOLOv5を用い，その物体撮像と距離測定を同時に行うためのセンサとして深度カメラが組み込まれたシステムを構成している．具体的には，ベルトコンベア上の物体が転倒している状態を想定し，倒れたペットボトルに対して双腕によってペットボトルの上部・下部を支えるアプローチで把持動作を試みた．実機実験を通じて物体認識から把持動作に至る一通りの動作を実現した．後者2)については，ミドルサイズのモビリティ教材キットを対象として，その汎用性やカスタマイズ性など確保することを意識したプラットフォームの開発に取り組んだ．モータ・車体フレームの基本セットは用意し，それ以外，車輪やボディなどは自在に設計・製作できる新たな教材を目指した．オープンデザイン方式での開発を指向し，それを活用した試作に適用できるよう，図面，部品表など必要なもの一式を，関係高専と共有する方針で進めた．

This study focuses on the integration of complex and integrated technologies, mobility and flexibility, including 1) industrial collaboration, 2) universal low degree of freedom, and the use of "hybrid technologies" for social (on-site) implementation issues. In the previous year, the development of the first phase of the project was carried out, and the second phase of the project was carried out. The former 1) is used in conjunction with the double wrist display, and the person and the space work together. The object is controlled by the double wrist. The object is opened in the industrial field. The object shape is selected in the industrial field. The basic action of the object is realized in the real world. Control the image processing of the target object. The object is detected by YOLOv5. The object image is detected by YOLOv5. Specifically, the object on the top of the object is in a state of collapse. The object on the top of the object is in a state of collapse. The object on the top of the object is in a state of collapse. The movement of the machine is realized through the recognition of objects, the control of actions, and the realization of actions. The latter 2) is the most important part of the development process. It is the most important part of the development process. In addition to the basic principles of the car body, the wheel is designed and manufactured in a new way. The development of the on-screen display method can be directed and applied to trial works. On the other hand, the part list is not necessary, and the policy is highly related and shared.

项目成果

ユニット化された独立操舵・駆動機構で構成される全方位移動ロボット

单元化独立转向和驱动机构组成的全向移动机器人

• 发表时间: 2022
• 作者: 若井 大成;岡田 謙介;渡邊智悠，多羅尾進，冨沢哲雄
• 通讯作者: 渡邊智悠，多羅尾進，冨沢哲雄

多輪操舵・駆動式全方位移動機構のアクチュエータ配置

多轮转向/从动全向运动机构执行器布置

• 发表时间: 2021
• 作者: 大河原詩織;栗原一嘉;長坂耕作;杉浦淳吉・フランツ レンツ;多羅尾進，冨沢哲雄
• 通讯作者: 多羅尾進，冨沢哲雄

高度ロボット統合化実装力を備えた総合的技術者養成に向けた教育パッケージの全体構想

教育包的总体概念旨在培训具有实施高级机器人集成能力的综合工程师

• 发表时间: 2021
• 作者: Sugiura;J. Ohnuma;S.;& Hirose;Y.;多羅尾進，冨沢哲雄，髙田宗一朗，原口大輔，永野健太，鈴木雅人
• 通讯作者: 多羅尾進，冨沢哲雄，髙田宗一朗，原口大輔，永野健太，鈴木雅人

高度ロボット統合化実装力を備えた総合的技術者養成に向けた教育パッケージの全体構想（第二報）

培养具有先进机器人集成实施技能的综合工程师教育包的总体概念（第二份报告）

• 发表时间: 2022
• 作者: Oka;M.;Saso;S.;Okada;K.;多羅尾進，冨沢哲雄，髙田宗一朗，原口大輔，伊藤浩，鈴木雅人
• 通讯作者: 多羅尾進，冨沢哲雄，髙田宗一朗，原口大輔，伊藤浩，鈴木雅人

協働型双腕ロボットの開発環境構築と双腕動作の実現

搭建协作双臂机器人开发环境并实现双臂运动

• 发表时间: 2022
• 作者: Suppalarkbunlue;W.;Chutabhakdikul;N.;Lertladaluck;K.;& Moriguchi;Y.;刑部達矢，渡邊智悠，多羅尾進，冨沢哲雄
• 通讯作者: 刑部達矢，渡邊智悠，多羅尾進，冨沢哲雄