実時間動力学計算に基づく人間型ロボットとのインタラクションシステムに関する研究

基于实时动态计算的仿人机器人交互系统研究

• 批准号: 15760187
• 负责人: 多羅尾 進
• 金额: $ 1.98万
• 依托单位: Ichinoseki National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15760187/
• 关键词: インタラクション; 人間型ロボット; 数値モデル; マンマシンインタフェース; モーションシミュレーション; 多体系動力学計算; ネットワーク

平成17年度は,人間型ロボットに対する効果的なマンマシンインタフェースを構築することに取り組んだ.これらの概要について以下に報告する.●人間型ロボットの数値モデルおよび運動情報の可視化これまで構築してきた動力学計算サーバに対し,これにネットワーク接続されたビジュアルワークステーションに相当する計算機を用意し,動力学計算サーバ上の数値モデルと連係したグラフィックス描画を行うことにより,数値モデルとその運動情報を可視化してオペレータの操作を支援する一連のシステムを構築した.この構築には,主にOpen Inventor, Java3D等のグラフィックスアプリケーションを利用した.●効果的なマンマシンインタフェースの構築上記のグラフィックス描画による運動情報の呈示に加えて,オペレータからの動作介入を行う手段として,注目部位の重心位置に対応したボール状のGUIを用意し,このGUIを通じた操作が数値モデルの運動に反映するマンマシンインタフェースを構築した.これは,運動情報のグラフィックス描画と並行してモニタ上に表示されるものであり,マウスによる直感的なロボットの操作を支援するものである.●数値モデルと実機を併用した多自由度の運動生成上記のマンマシンインタフェースを用いた数値モデルの操作,およびロボット実機の操作等を通じてロボットが備えた多自由度の運動機能を活用した運動の生成を行った.生成した運動については,数値モデルでの解析に加え,ロボット実機に搭載した各種センサからの情報による評価を行った.

Type 17 year は pp.47-53, human ロ ボ ッ ト に す seaborne る unseen fruit な マ ン マ シ ン イ ン タ フ ェ ー ス を build す る こ と に group take り ん だ. こ れ ら の profile に つ い て に report below す る. Low earth type ロ ボ ッ ト の the numerical モ デ ル お よ び sports intelligence の visualization こ れ ま で build し て き た dynamics calculation サ ー バ に し seaborne, こ れ に ネ ッ ト ワ ー ク meet 続 さ れ た ビ ジ ュ ア ル ワ ー ク ス テ ー シ ョ ン に quite す る purpose computer を し, dynamics calculation サ ー バ の on the numerical モ デ ル と connecting し た グ ラ フ ィ ッ ク ス painted line を う こ と に よ り, the numerical モ デ ル と そ の sports intelligence を visualization し て オ ペ レ ー タ の を operation support す る for の シ ス テ ム を build し た. こ の Build に に, master にOpen Inventor Java3D etc. の グ ラ フ ィ ッ ク ス ア プ リ ケ ー シ ョ ン を using し た. Low working fruit な マ ン マ シ ン イ ン タ フ ェ ー ス の construct written の グ ラ フ ィ ッ ク ス painted に よ る sports intelligence の presented に plus え て, オ ペ レ ー タ か ら の action line intervention を う means と し て, conspicuous place の barycenter position に 応 seaborne し た ボ ー ル の GUI を Intention し, こ の GUI を tong じ た が operation the numerical モ デ ル の movement に reflect す る マ ン マ シ ン イ ン タ フ ェ ー ス を build し た. こ れ は, sports intelligence の グ ラ フ ィ ッ ク ス painted と parallel し て モ ニ タ on に said さ れ る も の で あ り, マ ウ ス に よ る of audio-visual な ロ ボ ッ ト の を operation support す る も の で あ る. When the numerical モ デ ル と be machine を and し た multi-freedom の movement generated written の マ ン マ シ ン イ ン タ フ ェ ー ス を with い た the numerical モ デ ル の operation, お よ び ロ ボ ッ ト be machine の operation を tong じ て ロ ボ ッ ト が prepared え た multidimensional の motor function を use し の た movement generated line を っ た. Generate し た movement に つ い て は, the numerical モ デ ル で の parsing に え, ロ ボ ッ ト be machine に carry し た various セ ン サ か ら の intelligence に よ る review 価 を line っ た.