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未来予測技術で切り拓く疑似ゼロレイテンシ・テレイグジスタンス

未来预测技术开创的伪零延迟远程存在

基本信息

批准号：
21H03409
负责人：
粟野皓光
金额：
$ 10.9万
依托单位：
Kyoto University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では、遠隔操作ロボットにおける通信遅延や感覚情報伝送の不完全性による操作性の悪化を改善するため、機械学習を用いてロボットに感覚情報や操作の意図を予測し、先回りして提示することで通信遅延を隠ぺいし、操作性を向上させることを目的としている。今年度は、操作コマンド予測器を組み込んだシステム全体を構築し、遠隔操作される上半身ヒューマノイド、ガイダンスを提示する力触覚デバイス、操作者の操作意図を予測するニューラルネットワークから成るシステムにより、タスク遂行に要する時間を有意に削減できることを実証した。具体的には、遠隔操作によって柔軟物を折り畳むタスクを想定し、ガイダンスを提示することでタスク遂行に要する時間を9%削減できることが明らかになった。また、ニューラルネットワークの予測が誤る可能性を考慮し、予測の信頼度に応じて動的にガイダンス提示強度を調整する機構を組み込んだ。この機構により、操作意図を確率分布として扱い、予測に自信がある場合は分散が小さく、自信が無い場合は分散が大きくなるようにニューラルネットワークを学習させた。予測の信頼度に応じてガイダンス提示強度を調整した結果、予測信頼度を加味しない場合と比較して更に16%のタスク実行時間削減が可能であったことが明らかとなった。本年度の研究は、遠隔操作ロボットの操作性向上に貢献するとともに、機械学習や信頼度に基づくシステムの設計・制御方法に関しても示唆を与える成果であり、今後の関連研究にも大きな影響を与えることが期待される。

In this study, the communication system is not complete, the operation is not complete, the operation is improved, the mechanical science is used to improve the performance of the communication system, and the mechanical science is used to improve the performance of the communication system. This year, the operator is responsible for the testing of the whole body, the upper body, the operator, the operator and the operator. For specific operations, you need to make sure that you want to do so in 9% of the time. The information system is used to determine whether it is possible to do so, and to give a hint to the strength of the organization to adjust the organization of the organization. The organization is responsible for the distribution of the accuracy rate of the operation. It is necessary to be confident that it is suitable for the distribution of small and medium-sized enterprises, and that there is a lack of confidence in the distribution of information and information. It is possible to verify the accuracy of the test results and test the reliability of the operating time of 16% more than the operating time of the system. In this year's research and operation, this year's research and operation systems are used to improve the reliability and reliability of mechanical engineering, the design and control methods of mechanical engineering, and the results of this year's research and development.