Achieving bipedal locomotion by using instability: Exploring the origin of human bipedalism

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令和3年度も昨年度に引き続き、神経生理学、進化人類学・生体力学、システム工学、力学系理論を基盤とする研究グループが共同して、研究目的の遂行に向けて研究を推進した。特に、無拘束なニホンザルの二足歩行時と四足歩行時に一次運動野・下肢領域から単一神経細胞活動を記録し、それぞれの歩容時の細胞活動様式を比較した。その結果、二足歩行では歩行周期中の着地相、特に両脚支持期に発射頻度のピーク値を示す細胞が有意に増加することが明らかになった。この結果より、ニホンザルの一次運動野は歩行の遂行において、支持脚の間での円滑な重心の受け渡しに寄与することが示唆された。さらに、昨年度に無拘束なニホンザルの四足歩行時と二足歩行時のそれぞれで計測した筋電図を、非負値行列因子分解を用いて同定した時間パターンと空間パターンを四足歩行時と二足歩行時で比較し、それぞれの歩容に共通する時間パターンや空間パターン、それぞれの歩容に特異な時間パターンや空間パターンを調べた。その結果、ニホンザルの四足歩行と二足歩行の運動制御にかかわる筋シナジーの詳細な時空間構造が明らかになった。そして、この筋電図の筋シナジー解析より明らかにした時間パターンと空間パターンを参考にして昨年度に構築したニホンザルの神経筋骨格モデルの動力学シミュレーションにおいて、パラメータ最適化の計算手法を用いることで、四足歩行から二足歩行への安定な歩容遷移を成功させた。