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Uncertainty Estimation and Control Performance Analysis in Networked Control Systems Including Humans

包括人类在内的网络控制系统的不确定性估计和控制性能分析

基本信息

批准号：
20H02167
负责人：
残間忠直
金额：
$ 7.65万
依托单位：
Chiba University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2020
资助国家：
日本
起止时间：
2020-04-01 至 2023-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20H02167/
关键词：
ネットワーク化制御ネットワーク制御最適制御機械学習

项目摘要

コロナ禍にある中，ネットワークを介して情報・人間・マシンが結合したネットワーク化制御系（Networked Control Systems: NCS）が注目されている．NCSによって，空間的に離れた複数の人間によって複数のマシンのモーションコントロールの高性能化が可能となり，遠隔医療・遠隔探査をはじめとした多くの応用範囲の拡大が期待されている．NCSにはネットワークの容量制限や膨大な量のデータの送受信に伴うデータ遅延・データ欠落などの問題があり，これがマシン操作のリアルタイム性を低下させる．2021年度はネットワークの欠落状況の推定を確率モデルで表現し適切に制御器を切り替えることで制御性能を向上する手法をシミュレーションおよび実験によって明らかにした．また，予測に用いる制御対象モデルに誤差を伴う場合の予測のばらつきを抑制する手法を提案し，ネットワークにデータ欠落が伴う場合であっても制御性能が劣化しないような制御手法の有効性を実験によって明らかにした．また遠隔操作の例としてドローンの飛行制御を対象とし，空間を離散化することによって効率的に飛行起動が導出できることを明らかにし実験によってその有効性を明らかにした．また，人間を含む動的対象物の挙動予測を適切に行うことにより，ドローンがその対象物を追跡できることを実験によって明らかにした．しかしながらこの実験は多くの仮定を必要とている（たとえば，対象物の動きの制約等）．今後は現実的な仮定の下で提案手法の有効性を明らかにする．

コロナ disaster にある, ネットワークを interface して intelligence, human, マシンが combining したネットワーク the suppression system (Networked Control Systems: replication) が attention されている. Replication によって, dimensional に from れた plural の world によって plural のマシンのモーションコントロールの high performance-based が may となり, remote medical treatment, remote detection をはじめとした more くの応 with van 囲の company, big が expect されている. Replication にはネットワークの capacity limitations や swelled な quantity のデータの sent trusted に with うデータ遅 Bryan データ owe fall などの problem があり, これがマシン operation のリアルタイム low sexual をさせる. 2021 annual はネットワークの owe fall situation の presumption を probabilistic モデルで performance し appropriate に making royal editor を cutting り for えることで suppression performance を upward する gimmick をシミュレーションおよび be 験によって Ming らかにした. にまた, to test with いる suppression like モ seaborne デルをに error with のう occasions to measure のばらつきを inhibit するを proposal し, ネットワークにデータ owe fall が with う occasions であっても suppression performance degradation がしないような system method of equestrian の have sharper sex を be 験によって Ming らかにした. また remote operation の example としてドローンの flight suppression を like と seaborne し, space を discretization することによってに flying start working rate が export できることを Ming らかにし be 験によってその have sharper sex を Ming らかにした. また, containing human をむ move like content の seaborne 挙を appropriate move to test line にうことにより, ドローンがその like content を seaborne tracing できることを be 験によって Ming らかにした. <s:1> ながらるを <s:1> empirical many く仮仮 determinative を necessary とてるるる (たとえば, restricting the <s:1> movement of objects, etc.). In the future, the で proposal method under the な仮 determination of the present reality will be effective in を clarity らにするにする.