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Adaptive High-speed Space Sensing and Safe Landing Control System for Aerial Robot Using High-speed Image Processing

基于高速图像处理的空中机器人自适应高速空间感知与安全着陆控制系统

基本信息

批准号：
20J22318
负责人：
井倉幹大
金额：
$ 1.79万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2020
资助国家：
日本
起止时间：
2020-04-24 至 2023-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

R4年度は，ミュンヘン工科大学(TUM)へ研究留学を行った．この留学の目的は，イベントカメラに関する研究に従事することであった．本申請では，UAVのための空間センシングを目標にしていたが，UAVのように空間を高速に動くロボットにとって，高速にセンシングできることは重要である．また，UAVは空間を自由に移動できることから，移動中に周囲の光環境が大きく変化する可能性がある．これらの問題に対し，イベントカメラは高速かつ環境光変化に頑健なセンサであるため，注目していた．TUMではイベントカメラとスパイキングニューラルネットワークを用いた高度道路交通システムのための車体検出をテーマにした．TUMではProf. Knollの研究室に所属し，その研究室のプロジェクトに参加した．プロジェクトが所有しているシミュレーション環境を用いてイベントカメラからの人工データセットを作成し，スパイキングニューラルネットワークの学習に用いた．またそのシミュレーションは天候も変えることが出来るので，悪天候の場合での学習も行った．評価実験では，イベントカメラを用いることで，従来のネットワークより悪環境にロバストな物体検出を実現できたことを示した．また，スパイキングニューラルネットワークを用いたことで，計算時間とエネルギー効率を向上することが出来た．これらの結果は，UAVが将来的に悪環境中に飛行して障害物を認識する際に，環境光変化に頑健で高効率な物体検出を実現できる指標を示すことが出来た．また，これらの結果を国際会議IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2023に投稿し，無事アクセプトされた．

R4 year,. The purpose of studying abroad is to study and study. This application is intended to provide a high speed, high speed, and high performance UAV space systems. The UAV is free to move in space, and the light environment in the middle of the movement is likely to change. TUM is the most important factor in the development of the road traffic system.TUM is the most important factor in the development of the road traffic system. Knoll's research lab belongs to, and the research lab's top page is available for participation. The environment is used for all kinds of purposes, and the human resources are used for all kinds of purposes. The weather is changing, the weather is changing. Comments on this topic are as follows: 1. The environment is the most important environment in which the object is found. 2. The time of calculation is up. As a result, UAV's future flight in the environment and the recognition of obstacles, environmental light changes, high efficiency object detection indicators show up. IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2023 was held in Shanghai.