Enhanced Cooperation of Moving Agents via an Active Modular Environment

通过主动模块化环境增强移动代理的合作

• 批准号: 20J23011
• 负责人: 奥村 圭祐
• 金额: $ 1.79万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2020
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2020-04-24 至 2023-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20J23011/
• 关键词: マルチロボット協調; 経路計画

R4年度ではマルチロボット協調やマルチエージェント経路計画の基礎研究を進めて次の研究成果を挙げた。（１）マルチエージェント経路計画に関する基礎的なアルゴリズムPIBTの研究を遂行した。論文はAIJという分野で著名な国際誌にて出版された。（２）プランニング実行時の不確実性に対処するため、時間非依存なマルチエージェント経路計画という問題を新規に提案し、解析、実機でのデモ等を行った。論文はIJCAI-22という人工知能分野で著名な国際会議に採択され、ウィーン現地で発表を行った。また、ジャーナル版がT-ROというロボティクス分野で著名な国際誌に掲載された。（３）高速にマルチロボット・モーションプランニングを解く、ドメイン非依存なアルゴリムSSSPを開発した。論文はIJCAI-23に採択された。（４）フランス・ソルボンヌ大学とリスク下での経路計画に関する共同研究を行った。論文は人工知能分野で著名な国際会議AAAI-23に採択され、ワシントンDC現地で発表を行った。（５）新規にマルチエージェント経路計画のアルゴリズムLaCAMを開発した。成果論文がAAAI-23、IJCAI-23に採択された。

在第4财政年度，我们进行了多机器人协作和多代理路线计划的基础研究，并取得了以下研究结果。 （1）对多代理路径计划的基本算法PIBT进行研究。该论文发表在Aij领域的国际杂志上。 （2）为了处理计划期间的不确定性，提出了一个新的与时间无关的多代理路线计划的问题，并进行了分析，并在实际机器上进行了示范。该论文是在国际会议上被选为IJCAI-22的国际会议，这是一个著名的人工智能领域，并在维也纳介绍。该期刊版本还发表在一本名为T-RO的著名国际杂志上，《机器人领域》。 （3）我们开发了一种独立于域的算法SSSP，该算法在高速上解决了多机器人运动计划。该论文被IJCAI-23接受。 （4）我们与法国索邦大学进行了有关风险危险的路线规划的联合研究。该论文是在国际会议AAAI-23上选出的，该论文在人工智能领域众所周知，并在华盛顿特区发表。 （5）开发了一种用于多代理路线计划的新算法Lacam。论文的结果被AAAI-23和IJCAI-23接受。

项目成果

Fault-Tolerant Offline Multi-Agent Path Planning

容错离线多智能体路径规划

• 发表时间: 2023
• 期刊: Proc. AAAI Conf. on Artificial Intelligence (AAAI; In Press)
• 作者: Okumura Keisuke;Tixeuil Sebastien
• 通讯作者: Tixeuil Sebastien

Solving Simultaneous Target Assignment and Path Planning Efficiently with Time-Independent Execution

• DOI: 10.1609/icaps.v32i1.19810
• 发表时间: 2021-09
• 期刊: Artif. Intell.
• 作者: Keisuke Okumura;Xavier D'efago

afada (ICRA-21)

阿法达 (ICRA-21)

Sorbonne University/LIP6(フランス)

索邦大学/LIP6（法国）

tswap (ICAPS-22)

tswap (ICAPS-22)