Enhanced Cooperation of Moving Agents via an Active Modular Environment

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R4年度ではマルチロボット協調やマルチエージェント経路計画の基礎研究を進めて次の研究成果を挙げた。（１）マルチエージェント経路計画に関する基礎的なアルゴリズムPIBTの研究を遂行した。論文はAIJという分野で著名な国際誌にて出版された。（２）プランニング実行時の不確実性に対処するため、時間非依存なマルチエージェント経路計画という問題を新規に提案し、解析、実機でのデモ等を行った。論文はIJCAI-22という人工知能分野で著名な国際会議に採択され、ウィーン現地で発表を行った。また、ジャーナル版がT-ROというロボティクス分野で著名な国際誌に掲載された。（３）高速にマルチロボット・モーションプランニングを解く、ドメイン非依存なアルゴリムSSSPを開発した。論文はIJCAI-23に採択された。（４）フランス・ソルボンヌ大学とリスク下での経路計画に関する共同研究を行った。論文は人工知能分野で著名な国際会議AAAI-23に採択され、ワシントンDC現地で発表を行った。（５）新規にマルチエージェント経路計画のアルゴリズムLaCAMを開発した。成果論文がAAAI-23、IJCAI-23に採択された。