Autonomous Guidance, Navigation, and Control Using Vector Code Correlation Algorithm for Landing on Far-Distant Small Bodies

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様々な天体へ適用可能な探査機の自律航法誘導制御技術を開発することを目的に、以下の2つの点を中心に研究を実施した。1.画像中の平坦な領域の追跡手法の改良：天体表面の平坦な領域を探査機が画像から自動追跡する手法を改良した。そして、画像中の照明環境変化（太陽角）に対する追跡精度変化を検証し、実ミッションで生じうる照明環境変化に対してロバストであることを確認した。これまでの成果と統合することで、様々な小天体環境に対してロバストかつ高精度・高速な平坦領域の自律抽出・追跡を実現した。2.人工マーカを用いたマーカ・探査機位置の同時推定手法の改良：天体表面の平坦領域を活用した手法に加え、画像と電波を活用した人工マーカシステムと人工マーカを活用した位置推定手法を改良した。昨年度までに、再帰性反射による画像中のマーカ2次元位置検出と、超広帯域通信によるマーカ・探査機間距離測定機能を有する人工マーカを提案してきた。本年度は、アンテナを改良することで、小天体近傍環境により適した距離測定システムを構築した。さらに、測距値とマーカ2次元位置の対応関係が未知であるという本研究特有の課題に対し、尤度とダイナミクスに基づいた新たな観測量対応関係推定手法をSLAMに組み込むことで、リアルタイムかつ高精度な探査機・マーカ位置の同時推定を実現した。この手法は形状モデルやマーカ地図などの事前情報を必要としないため、遠方小天体探査との相性も非常に良い。そして、様々な小天体環境を模擬した位置推定シミュレーションにより、マーカ観測の外れ値やダイナミクスモデルに誤差がある場合でも、初期位置誤差程度の精度でリアルタイムに位置推定が可能なことを確認した。