Development of an Algorithm for UAV Formation Control for Structural Inspection

结构检查无人机编队控制算法的开发

• 批准号: 20K05010
• 负责人: 神林 靖
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Nippon Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2020
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2020-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20K05010/
• 关键词: 移動エージェント; 飛行ロボット; 編隊構成; マルチコプター; アドホック通信; 飛行制御; シミュレーション; アルゴリズム; エージェント

飛行ロボットの編隊を任意の形状に編成するアルゴリズムを開発している。このアルゴリズムは，今まで培ってきた移動エージェントを用いた分散処理を基本とする。シミュレータ上で開発したアルゴリズムが有効であることを確認するべく，助成金にて購入した飛行ロボッットPhantom 4上に実装している。Phantom 4（以下UAV）ではAPIが公開されていないので，UAV上のセンサから受け取ったデジタル情報から制御情報を生成して，更にそれをアナログ信号に変えてUAVに送信して飛行制御を行うという方法を採用している。この手法については国際会議で発表して学術論文への推薦を頂戴した。アルゴリズムは単純で計算量の少ないものが求められるので，効率的なアルゴリズムを構築するべく努力を続けている。今年度中に複数の機体による自律協調飛行を完成させる予定である。そこでは，先導者となる飛行ロボットが，超音波センサと光学カメラを用いて構造物から一定の距離を取りつつ基準位置を定めることで，追随する各飛行ロボットが自律的に各々の位置を定められる。並行して飛行する2機のUAVを組として，一方が光を照射し他方がその影を撮影する制御アルゴリズムも開発する。実機での実装を目指す。そのためのカメラで撮影した画像からコンクリートの割れ目を検出するプログラムは昨年度に完成している。Raspberry Pi3上でアドホック通信ができることはわかっているので，2機の飛行ロボットに実装する予定である。

Line editing any shape is edited into a normal shape and starts to change. This is the first time for you to move the information system and use the information system to distribute the basic information. Please make sure that the information is available and that you can transfer the information to the Phantom 4. Phantom 4 (following UAV). The API is open to the public. On the UAV, the information is picked up, the information is collected, the information is generated, the signal is sent to the UAV, the line is controlled, and the method is used. The international conference, the international conference, the academic literature, the international conference, the international conference, the academic literature and the academic literature. The amount of calculation is less than the amount of calculation, and the rate of the calculation is low. In the middle of this year, the multiplicative machine has completed the predetermined operation of the self-discipline coordination system. In the first place, the first step is to make sure that the position of the base position is fixed, and follow the position of each line of self-discipline. At the same time, the two-machine UAV system will be operated, and one party will be exposed to the other party's video camera to make sure that the operation will be carried out. The machine is equipped with an indicator. I don't know how to make a picture. I don't know how to make a picture. I don't know how to make a picture. On the Raspberry Pi3, you can use the telephone communication system, the communication system, the telephone, the communication, the communication, the

项目成果

CrossSiam: k-Fold Cross Representation Learning

• DOI: 10.5220/0010972500003116
• 发表时间: 2022
• 作者: Kaiyu Suzuki;Y. Kambayashi;Tomofumi Matsuzawa

International Conference on Artificial Intelligence for Communications and Networks

通信和网络人工智能国际会议

• 发表时间: 2022

An Autonomous UAV System for Inspecting Structures

用于检查结构的自主无人机系统

• 发表时间: 2023
• 作者: Yuta Sato;Masaru Kamada;Munehiro Takimoto;Yasushi Kambayashi
• 通讯作者: Yasushi Kambayashi

A Multi-Agent Approach for Evacuation Support in Mountainous Areas Using UAV

使用无人机在山区疏散支持的多智能体方法

• 发表时间: 2021
• 作者: Tung Po-Wei;Chung Hung-Chieh;Kawabata Nobuyoshi;Seike Miho;Hasegawa Masato;Chien Shen-Wen;Shen Tzu-Sheng;Yasushi Kambayashi
• 通讯作者: Yasushi Kambayashi