目標指向性全身運動における冗長性の制御メカニズムの解明

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本研究は，目標志向性運動における冗長性の制御メカニズムの解明を目的とした．本年度は，前年度までに取得した実験データであるバスケットボールのフリースローの解析結果をもとにした雑誌論文や学会での発表活動と，より詳細な解析に向けての新しい実験系の構築を行った．一つ目の前年度に得られた実験データから，バスケットボールの熟練者はボール到達位置に対するリリース誤差の影響を最小化するようボールリリースを実行していること，身体関節間の協調関係によりリリース時におけるボール位置のゴール方向成分の再現性を高めることによりパフォーマンスのバラツキを低減していること，が明らかになった．目標志向性運動の熟練者が身体に内在するノイズに対処してパフォーマンスを高める機序がスポーツ動作により明らかになった．この成果は，雑誌論文や学会でいくつかは公開済みで，また一部は投稿中である．一つ目の研究で得られた知見を補完し，さらに一般的な知見とするため，上肢運動用外骨格ロボットを用いた腕到達運動の実験系を計画した．運動中に各関節レベルで運動を阻害する外乱を設計し，パフォーマンスのバラツキを抑制するように関節間の運動の補償関係が働くかどうかを特定できるよう，実験系を構築した．実験系のテストを行い，実験装置が意図した動作をすることを確認した．本年度は十分な人数の被験者数をリクルートして実験を行うことができなかったが，本研究で構築した実験系は次年度以降に実施予定である運動学習実験に援用される．