渡り鳥の群れの大域的な制御機構

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V字や鉤型等が特徴的な編隊飛行を呈する渡り鳥の群れは、そのサイズも、形も、動的に大きく変動しているが、実データに基づいて数理モデルとそのパラメータを推定することにより、その様態や安定性を理解しようとするのが本研究のねらいである。研究期間を１年延長の上、４年度目には、宮城県の渡り鳥飛来地においてステレオカメラで撮影し蓄積してきたマガン等の飛行画像のデータについて画像処理を進め、定量的な分析に十分に耐えうる精度の軌跡データを多数収集することができた。画像中の鳥の特定部位の検知に畳み込みニューラルネットモデルを用いたり、時系列の推定に用いる際のカルマン平滑化アルゴリズムを見直す等によって、計測の実質的な誤差を低減することに成功した。群れの各個体は前方の個体との相対的な位置と速度を調整しつつ、非対称的な相互作用を通じて編隊を維持しており、それを表現する運動方程式を状態空間とするようなベイズ構造時系列モデルを構成した。その上で、実測により得た鳥の軌跡データを粒子フィルターによって処理することで、運動のパラメータ、すなわち、有効的な「バネ定数」や「減衰係数」を推定することに成功した。一車線での交通流のような一次元的な集団運動の不安定性はstring instabilityとして制御工学の分野で知られていたものであるが、渡り鳥の群れも同様の数理的なクラスとして理解できる。本研究ではそれをさらに進めて、一次元的な群れが安定的に維持可能な臨界的なサイズ（個体数）と有効相互作用との関係を導くことができた。これらのパラメータは、群れの状況や群れの中の個体の位置によっても変化しており、群れの多様な様態との関連性を示唆する結果を得た。