Network based robotics control architecture for intermittent communication environment

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従来の人間を対象とした通信ではないサービスを念頭に，今通信環境が間欠的に利用可能になる，間欠通信下にあるネットワーク環境の下で，アプリケーションのサービス性を意識した効率的なネットワークを利用した情報処理やコンテンツ配信を実現するシステムアーキテクチャの確立に向けて，以下の検討を実施した．(1)特にセンシティブな対象としてロボティクス機器の遠隔制御とネットワーク制御とのサービス品質としての関係の明確化，(2)間欠通信が発生する状況として考えられるシナリオの整理検討と，その状況に応じた対策をアーキテクチャと制御方式との両面で検討した．(1)通信環境が変化する状況を想定し，令和4年度までに移動しながら制御行うロボティクス機器についての，間欠性が生じうる環境でのユースケースシナリオを考察した．その結果，ロボティクス機器の動作の安定性や可動性を担保するための多様なQuality of Control(QoC)の尺度の存在を明らかにした．QoCとして考慮すべき尺度は，対象とするアプリケーションの特性と使用するネットワーク環境に大きく依存する．特にQoCの尺度として時間情報をもとにした間欠率という尺度を提案した．間欠率以外にもシナリオによっては多くの尺度が考えられる．そこで，可能な限り網羅的にユースケースを考察するために，画像制御を念頭に新たにパケット損率を元にした短時間変動で必要となるQoCの尺度を，間欠率の概念を適用して明確化を試み，その結果を研究会で報告した．(2)間欠性の評価には，ネットワークの性能以外にロボティクス機器の制御と，ネットワーク制御とのシームレスな連携が必要である点を明らかにし，分散型アーキテクチャを提案してきた．これらの検討総括として，間欠通信の形態の分類やそれぞれのシナリオのもとでの品質尺度の考え方をロボティクス機器制御との関連を含めて実施中である．