Network based robotics control architecture for intermittent communication environment

用于间歇通信环境的基于网络的机器人控制架构

• 批准号: 18K11279
• 负责人: 小池 新
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Tokyo Kasei University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2018-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18K11279/
• 关键词: 間欠通信; ロボティクス; オーバーレイノード; 制御情報配信; 位置情報; Quality of Control; サービスアーキテクチャ

従来の人間を対象とした通信ではないサービスを念頭に，今通信環境が間欠的に利用可能になる，間欠通信下にあるネットワーク環境の下で，アプリケーションのサービス性を意識した効率的なネットワークを利用した情報処理やコンテンツ配信を実現するシステムアーキテクチャの確立に向けて，以下の検討を実施した．(1)特にセンシティブな対象としてロボティクス機器の遠隔制御とネットワーク制御とのサービス品質としての関係の明確化，(2)間欠通信が発生する状況として考えられるシナリオの整理検討と，その状況に応じた対策をアーキテクチャと制御方式との両面で検討した．(1)通信環境が変化する状況を想定し，令和4年度までに移動しながら制御行うロボティクス機器についての，間欠性が生じうる環境でのユースケースシナリオを考察した．その結果，ロボティクス機器の動作の安定性や可動性を担保するための多様なQuality of Control(QoC)の尺度の存在を明らかにした．QoCとして考慮すべき尺度は，対象とするアプリケーションの特性と使用するネットワーク環境に大きく依存する．特にQoCの尺度として時間情報をもとにした間欠率という尺度を提案した．間欠率以外にもシナリオによっては多くの尺度が考えられる．そこで，可能な限り網羅的にユースケースを考察するために，画像制御を念頭に新たにパケット損率を元にした短時間変動で必要となるQoCの尺度を，間欠率の概念を適用して明確化を試み，その結果を研究会で報告した．(2)間欠性の評価には，ネットワークの性能以外にロボティクス機器の制御と，ネットワーク制御とのシームレスな連携が必要である点を明らかにし，分散型アーキテクチャを提案してきた．これらの検討総括として，間欠通信の形態の分類やそれぞれのシナリオのもとでの品質尺度の考え方をロボティクス機器制御との関連を含めて実施中である．

In the future, the communication environment may not be utilized in a timely manner. (1)In particular, it is necessary to clarify the relationship between the remote control of the machine and the quality of the service, and (2) to discuss the status of the communication between the machine and the service. (1)The communication environment is changing and the situation is expected to be determined. In 2010 and 2014, the mobile communication system will be controlled and the mobile communication system will be controlled. The mobile communication system will be controlled and the mobile communication system will be controlled. As a result, the stability and mobility of the machine are guaranteed, and the existence of multiple Quality of Control(QoC) criteria is clearly indicated.QoC criteria are considered, and the characteristics of the machine are greatly dependent on the environment. Special QoC scale and time scale In addition to the time limit, there are many other ways to test it. The concept of time loss rate is necessary for a short period of time, and the results are reported. (2)In response to the lack of timeliness, in addition to the performance of the Internet, the control of the Internet machine and the interconnection of the Internet control and system are necessary. Therefore, a decentralized Internet control channel has been proposed. The classification of communication modes includes the following aspects:

项目成果

画像制御に基づくネットワーク品質の与える影響

基于图像控制的网络质量影响

• 发表时间: 2023
• 期刊: 信学技報
• 作者: 末田 欣子;小池 新
• 通讯作者: 小池 新

Contents Delivery for Autonomous Driving Cars in Conjunction with Car Navigation System

结合汽车导航系统的自动驾驶汽车内容交付

• DOI: 10.23919/apnoms.2019.8893082
• 发表时间: 2019
• 期刊: Proc. of 2019 20th Asia-Pacific Network Operations and Management Symposium (APNOMS)
• 作者: Arata Koike;Yoshiko Sueda
• 通讯作者: Yoshiko Sueda

遠隔ロボティクス機器制御に向けた間欠通信への品質尺度について

远程机器人设备控制间歇通信的质量措施

• 发表时间: 2019
• 期刊: 信学技報
• 作者: 小池 新;末田 欣子
• 通讯作者: 末田 欣子

ロボティクス機器制御の品質へのネットワークの品質の影響について

网络质量对机器人设备控制质量的影响

• 发表时间: 2020
• 作者: 小池 新;末田 欣子
• 通讯作者: 末田 欣子

Impact of Intermittency on Network-Controlled Robotics Device in Ever Changing Environment

不断变化的环境中间歇性对网络控制机器人设备的影响

• DOI: 10.1109/gcce56475.2022.10014406
• 发表时间: 2022
• 期刊: Proc. of the 2022 IEEE 11th Global Conference on Consumer Electronics (GCCE)
• 作者: Su T. Aung;Y. Ishibashi;K. T. Mya;H. Watanabe;P. Huang;Arata Koike; Yoshiko Sueda
• 通讯作者: Arata Koike; Yoshiko Sueda