遠隔ロボティクス制御利用サービスのためのサービス品質及びアーキテクチャ

远程机器人控制利用服务的服务质量和架构

• 批准号: 21K11855
• 负责人: 小池 新
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Tokyo Kasei University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21K11855/
• 关键词: サービス品質; ネットワーク品質; アーキテクチャ; ロボティクス; Quality of Control

本研究では，直接的な人間とのやりとりで人間が体感する品質に限らず，様々な機器や機能を統合したサービスで必要な品質を，多様なネットワークや機能の混在環境で構成可能にすることを目的としている．つまり，従来は人間が利用することを前提としてサービス品質を考えていたが，その概念を人間以外が直接的に拡大することを意図している．この研究対象となるサービスを実現するシステムには，リアルタイムでの動作や制御が必要なロボティクス機器と，非リアルタイムで動作する機器の双方が含まれる．非リアルタイムの機器については，通信を行いたい時に通信可能な場所に存在するかどうか，そして通信可能な際にサービスに必要な通信品質が得られるかどうかという２段階での検討が必要になる．前者については特定のケースをモデル化して，シミュレーションにより実施する手法と確率的な検討を行う手法がある．今年度は前者での検討を継続するとともに，後者についての調査を行った．初年度から実施しているリアルタイムで動作する機器の検討では，引き続き遠隔操作を必要とする種々のロボティクス機器が組み込まれているシステム全体の，遠隔操作に必要となる操作性についての新たな特性量の定義を明確化するために，ROS(Robot Operating System)-2を用いて，機能分散したシステムについての実験を実施した．検討している方式では，この機能分散をさせる制御処理の部分を仮想化し，ロボティクスデバイスの筐体から分離し，遠隔にあるサーバに配置して制御する形態を検討対象の形態としている．実験系を用いて，ネットワークの遅延とパケット損についての条件を変化させた中で，上記で確立した特性量がどのような影響を受けるかの応答性を画像を用いた制御について検討した．このシステムによる検討結果を研究会で報告した．

This research is about the direct human world and the human world's physical sense and quality. It is necessary to have high quality, and it is possible to mix various functions in the environment, and it is possible to achieve the purpose and purpose.つまり, 従来は人间がutilizationすることをpremiseとしてサービスqualityを考えていたが, そのconcept を direct に拡大することをmeaning 図している outside the human world.この Research on the image of となるサービスを実成するシステムには, リアルタイムでのactionやThe necessary なロボティクス机と of the royal necessities, the non-リアルタイムでaction する机のboth sides are contained まれる． Non-リアルタイムのmachineについては, communication を行 いたい time に communication possible な place に existence するかどうか, そしてCommunication is possible, communication quality is necessary, and communication quality is necessary. The former is a specific のケースをモデル化して, a シミュレーションにより実士する Technique and the accurate な検を行う Technique がある. This year, the former is a を継続するとともに, and the latter is a survey を行った. The first year of the year is the first year of the year. , it is necessary to operate the machine remotely and it is necessary to operate it remotely.まれているシステム全の, remote operation is necessary となるoperability についての新たなcharacteristics のDefinition を clarification するために, ROS (Robot Operating System)-2を用いて, the function is dispersed and the function is dispersed.検曰している法では,このfunctional dispersionをさせるcontrol processingのpartを仮 Ideaizationし,ロボティクスデバイThe frame is separated, the distance is separated, and the configuration is controlled. The shape of the frame is the shape of the elephant.実験组を用いて，ネットワークの遅tensionとパケット Damageについてのconditionsを変化させた中で，上记でEstablish the characteristic quantity of the character and influence it.このシステムによる検 Discussion results and report of research meeting

项目成果

ネットワーク制御型ロボティクスデバイスの移動における動作への 影響について

对网络控制机器人设备运动的影响

• 发表时间: 2021
• 期刊: 信学技報
• 作者: 末田 欣子;小池 新;末田欣子，小池 新
• 通讯作者: 末田欣子，小池 新

ROS2の画像通信におけるネットワーク品質の影響について

关于网络质量对ROS2图像通信的影响

• 发表时间: 2022
• 作者: 武田 大樹;末田 欣子;小池 新
• 通讯作者: 小池 新

Impact of Intermittency on Network-Controlled Robotics Device in Ever Changing Environment

不断变化的环境中间歇性对网络控制机器人设备的影响

• DOI: 10.1109/gcce56475.2022.10014406
• 发表时间: 2022
• 期刊: Proc. of the 2022 IEEE 11th Global Conference on Consumer Electronics (GCCE)
• 作者: Su T. Aung;Y. Ishibashi;K. T. Mya;H. Watanabe;P. Huang;Arata Koike; Yoshiko Sueda
• 通讯作者: Arata Koike; Yoshiko Sueda

ネットワーク制御型ロボティクスデバイスの映像品質に関する影響について

关于网络控制的机器人设备对视频质量的影响

• 发表时间: 2022
• 期刊: 信学技報
• 作者: 末田 欣子;小池 新
• 通讯作者: 小池 新

画像制御に基づくネットワーク品質の与える影響

基于图像控制的网络质量影响

• 发表时间: 2023
• 期刊: 信学技報
• 作者: 末田 欣子;小池 新
• 通讯作者: 小池 新