遠隔ロボティクス制御利用サービスのためのサービス品質及びアーキテクチャ

远程机器人控制利用服务的服务质量和架构

• 批准号: 21K11855
• 负责人: 小池 新
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Tokyo Kasei University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21K11855/
• 关键词: サービス品質; ネットワーク品質; アーキテクチャ; ロボティクス; Quality of Control

本研究では，直接的な人間とのやりとりで人間が体感する品質に限らず，様々な機器や機能を統合したサービスで必要な品質を，多様なネットワークや機能の混在環境で構成可能にすることを目的としている．つまり，従来は人間が利用することを前提としてサービス品質を考えていたが，その概念を人間以外が直接的に拡大することを意図している．この研究対象となるサービスを実現するシステムには，リアルタイムでの動作や制御が必要なロボティクス機器と，非リアルタイムで動作する機器の双方が含まれる．非リアルタイムの機器については，通信を行いたい時に通信可能な場所に存在するかどうか，そして通信可能な際にサービスに必要な通信品質が得られるかどうかという２段階での検討が必要になる．前者については特定のケースをモデル化して，シミュレーションにより実施する手法と確率的な検討を行う手法がある．今年度は前者での検討を継続するとともに，後者についての調査を行った．初年度から実施しているリアルタイムで動作する機器の検討では，引き続き遠隔操作を必要とする種々のロボティクス機器が組み込まれているシステム全体の，遠隔操作に必要となる操作性についての新たな特性量の定義を明確化するために，ROS(Robot Operating System)-2を用いて，機能分散したシステムについての実験を実施した．検討している方式では，この機能分散をさせる制御処理の部分を仮想化し，ロボティクスデバイスの筐体から分離し，遠隔にあるサーバに配置して制御する形態を検討対象の形態としている．実験系を用いて，ネットワークの遅延とパケット損についての条件を変化させた中で，上記で確立した特性量がどのような影響を受けるかの応答性を画像を用いた制御について検討した．このシステムによる検討結果を研究会で報告した．

This study is aimed at direct human interaction quality limitation, machine interaction function integration, service quality requirement, multiple interaction function and environment composition possibility. For example, if you want to use the Internet, you can use the Internet. If you want to use the Internet, you can use the Internet. If you want to use the Internet, you can use the Internet. This research aims to realize the problem of the machine, which is necessary to control the operation of the machine, and both sides of the machine are involved in the problem. When a communication is possible, the necessary communication quality is obtained. When a communication is possible, the necessary communication quality is obtained. The former refers to the specific information, such as information, information, etc. This year, the former is the first to be investigated. In the early years, the machine's investigation and discussion of remote operation were necessary, and the machine's operation characteristics were clarified. ROS(Robot Operating System)-2 was used, and the functions were dispersed. In this way, the functional dispersion of the control processing part is considered, and the separation of the housing and the remote configuration of the housing and the control of the morphology of the image are discussed. The above notes establish the characteristics of the system, and determine the response of the system. The results of this study will be reported to the research meeting.

项目成果

ネットワーク制御型ロボティクスデバイスの移動における動作への 影響について

对网络控制机器人设备运动的影响

• 发表时间: 2021
• 期刊: 信学技報
• 作者: 末田 欣子;小池 新;末田欣子，小池 新
• 通讯作者: 末田欣子，小池 新

ROS2の画像通信におけるネットワーク品質の影響について

关于网络质量对ROS2图像通信的影响

• 发表时间: 2022
• 作者: 武田 大樹;末田 欣子;小池 新
• 通讯作者: 小池 新

Impact of Intermittency on Network-Controlled Robotics Device in Ever Changing Environment

不断变化的环境中间歇性对网络控制机器人设备的影响

• DOI: 10.1109/gcce56475.2022.10014406
• 发表时间: 2022
• 期刊: Proc. of the 2022 IEEE 11th Global Conference on Consumer Electronics (GCCE)
• 作者: Su T. Aung;Y. Ishibashi;K. T. Mya;H. Watanabe;P. Huang;Arata Koike; Yoshiko Sueda
• 通讯作者: Arata Koike; Yoshiko Sueda

ネットワーク制御型ロボティクスデバイスの映像品質に関する影響について

关于网络控制的机器人设备对视频质量的影响

• 发表时间: 2022
• 期刊: 信学技報
• 作者: 末田 欣子;小池 新
• 通讯作者: 小池 新

画像制御に基づくネットワーク品質の与える影響

基于图像控制的网络质量影响

• 发表时间: 2023
• 期刊: 信学技報
• 作者: 末田 欣子;小池 新
• 通讯作者: 小池 新