遠隔ロボティクス制御利用サービスのためのサービス品質及びアーキテクチャ

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本研究では，直接的な人間とのやりとりで人間が体感する品質に限らず，様々な機器や機能を統合したサービスで必要な品質を，多様なネットワークや機能の混在環境で構成可能にすることを目的としている．つまり，従来は人間が利用することを前提としてサービス品質を考えていたが，その概念を人間以外が直接的に拡大することを意図している．この研究対象となるサービスを実現するシステムには，リアルタイムでの動作や制御が必要なロボティクス機器と，非リアルタイムで動作する機器の双方が含まれる．非リアルタイムの機器については，通信を行いたい時に通信可能な場所に存在するかどうか，そして通信可能な際にサービスに必要な通信品質が得られるかどうかという２段階での検討が必要になる．前者については特定のケースをモデル化して，シミュレーションにより実施する手法と確率的な検討を行う手法がある．今年度は前者での検討を継続するとともに，後者についての調査を行った．初年度から実施しているリアルタイムで動作する機器の検討では，引き続き遠隔操作を必要とする種々のロボティクス機器が組み込まれているシステム全体の，遠隔操作に必要となる操作性についての新たな特性量の定義を明確化するために，ROS(Robot Operating System)-2を用いて，機能分散したシステムについての実験を実施した．検討している方式では，この機能分散をさせる制御処理の部分を仮想化し，ロボティクスデバイスの筐体から分離し，遠隔にあるサーバに配置して制御する形態を検討対象の形態としている．実験系を用いて，ネットワークの遅延とパケット損についての条件を変化させた中で，上記で確立した特性量がどのような影響を受けるかの応答性を画像を用いた制御について検討した．このシステムによる検討結果を研究会で報告した．