超多自由度伸長ジャミングアームシステムの開発

超多自由度延伸干扰臂系统研制

• 批准号: 22KJ0660
• 负责人: 浅野 敬大
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2023
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2023-03-08 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22KJ0660/
• 关键词: リアルタイム制御; 高速ビジョン; 柔軟物操作; 柔軟物制御

2022年度の研究活動では、まずシステムの整備と性能評価を行なった。2021年度において実装したシステムでは、基本的に手動での動作確認を行った。2022年度ではここにフィード制御を実装し、拡張性の高いシステムへと整備した。そして伸長速度や可動域など基礎的な項目を測定した。成果発表については、これら測定結果と前年までの成果を併せてジャーナルを執筆していたが、執筆中に軽微なプログラムの不備が見つかったことで再測定を余儀なくされた。このため年度内の成果発表には至らず、2023年度での成果発表を目指している。また、アームの多段化に向けた構造拡張も並行して行った。2022年度の検討では形状制御に用いるワイヤの、多段化に適した配置を検討した。一段構造における配置ではワイヤの先端がアームの先端に固定されていた。制御の観点から多段化後もワイヤの本数を増やさない予定のため、各区画のワイヤ長を固定する構造を導入する予定である。このとき、根本から先端にワイヤを通す構造では、ワイヤ長を固定した区画よりも先端側へワイヤを送れなくなり、先端区画から順に変形させる必要がある。しかし、最終的なアームの動作では根本区画から順に変形させる必要があり、ワイヤ配置の変更が求められた。そこでアーム先端まで通したワイヤを折り返し、アームの根元側に固定する構造を検討した。各段を二度ワイヤが通ることになり、一方のワイヤ長を固定しても他方を通してワイヤを先端側へ送れる構造となった。現在はワイヤ長を固定する構造を検討中である。システムの拡張に関しては、最終年度のタスク実行に向けた拡張も行った。これはアームの拡張ではなく、障害物等を設置するための構造をアーム周辺に設置する形での拡張である。計画とは多少前後する形となったが、これにより最終年度でのタスク実行へスムーズに移行できるものと考えられる。

In the year 2022, the performance of research activities and equipment will be reviewed. In the year 2021, we will install all kinds of equipment, such as the basic manual operation to confirm the operation. In the year 2022, we will make the equipment and equipment for the year 2022. If you want to increase the speed, you can use the item of the base to measure the speed of the base. The results table shows that the results show that the year before last, the results of the test have been completed, and the results of the year before last have been tested. The results show that the results the year before last. The results table of the year refers to the results of the year, and the table of results of the year 2023 refers to the results of the year. The multi-stage operation will be carried out in parallel with each other. In 2022, the shape control system uses multi-stage configuration and multi-segment configuration. A section is used to configure the front end and fix the front end. In order to control the multi-segment of the system, the number of points, the In the first place, you can make a picture, make a long picture, make a picture in the area, send it to you, and draw the shape in the area. The most popular action is to draw a picture of the root area. The shape of the picture is necessary. The end of the device is closed, the root element is fixed, and the root is fixed. In each section, there is a long connection between one side and the other, and the end of each section is sent to the end. At present, we are in the middle of a long-term construction. Please tell me that the most recent line of the year is in the direction of the line. Please set the device, barrier, etc., and set the shape and shape of the device. How many times before and after the plan, how many times before and after the plan? how many times before and after the plan, how many times before and after the plan?