超多自由度伸長ジャミングアームシステムの開発

超多自由度延伸干扰臂系统研制

• 批准号: 22KJ0660
• 负责人: 浅野 敬大
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2023
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2023-03-08 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22KJ0660/
• 关键词: リアルタイム制御; 高速ビジョン; 柔軟物操作; 柔軟物制御

2022年度の研究活動では、まずシステムの整備と性能評価を行なった。2021年度において実装したシステムでは、基本的に手動での動作確認を行った。2022年度ではここにフィード制御を実装し、拡張性の高いシステムへと整備した。そして伸長速度や可動域など基礎的な項目を測定した。成果発表については、これら測定結果と前年までの成果を併せてジャーナルを執筆していたが、執筆中に軽微なプログラムの不備が見つかったことで再測定を余儀なくされた。このため年度内の成果発表には至らず、2023年度での成果発表を目指している。また、アームの多段化に向けた構造拡張も並行して行った。2022年度の検討では形状制御に用いるワイヤの、多段化に適した配置を検討した。一段構造における配置ではワイヤの先端がアームの先端に固定されていた。制御の観点から多段化後もワイヤの本数を増やさない予定のため、各区画のワイヤ長を固定する構造を導入する予定である。このとき、根本から先端にワイヤを通す構造では、ワイヤ長を固定した区画よりも先端側へワイヤを送れなくなり、先端区画から順に変形させる必要がある。しかし、最終的なアームの動作では根本区画から順に変形させる必要があり、ワイヤ配置の変更が求められた。そこでアーム先端まで通したワイヤを折り返し、アームの根元側に固定する構造を検討した。各段を二度ワイヤが通ることになり、一方のワイヤ長を固定しても他方を通してワイヤを先端側へ送れる構造となった。現在はワイヤ長を固定する構造を検討中である。システムの拡張に関しては、最終年度のタスク実行に向けた拡張も行った。これはアームの拡張ではなく、障害物等を設置するための構造をアーム周辺に設置する形での拡張である。計画とは多少前後する形となったが、これにより最終年度でのタスク実行へスムーズに移行できるものと考えられる。

The 2022 research activities will be conducted on the basis of an evaluation of the performance of the equipment. In 2021, the basic manual operation was confirmed. In 2022, we will continue to improve the quality of our products. Measurement of elongation speed and movable range The results of the survey were compared with those of the previous year. The results of the survey were compared with those of the previous year. The results of the survey were compared with those of the previous year. The results for the year ended 31 December 2020 and the results for the year ended 31 December 2021 are presented in the table below. The structure of the multi-stage structure is parallel to that of the multi-stage structure. The 2022 annual review will focus on shape control and multi-stage configuration. A section of the structure is configured to be fixed at the top. After multi-segmentation, the number of frames can be increased by a predetermined amount, and the length of frames in each district can be fixed by introducing a predetermined structure. The structure of the base and the end of the base are fixed and the shape of the base and the end of the base is necessary. The ultimate action is to change the shape of the basic area and to change the configuration. The structure of the root element is discussed. Each section is connected to the other side. Now the structure is fixed. In the final year, the company will continue to conduct business in the future. The structure of the structure How many years before and after the plan?