ミニロボットのための昆虫のフ節を規範とする把持機構の設計論の構築

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本研究の目的はミニロボットのための昆虫のフ節を規範とする把持機構の設計論の構築であり，把持機構のモデルに基づいた数値計算結果と，それと同様の寸法で製作した実機の実験結果を比較することが必要となる．令和4年度において，形状記憶合金（SMA）アクチュエータ，超弾性合金シート，樹脂部品からなるミリスケールの劣駆動機構のモデリングおよび製作を行った．また，この機構を用いた昆虫規範型の全長50[mm]の脚を開発し，その脚を4脚備えたロボットの製作および把持能力の調査を行った．これらにより，ミニロボットに用いるのに充分な寸法で本機構が製作可能であることが示されたとともに，把持機構のモデリングおよび数値計算の基盤が構築された．これらの成果について，ロボット系とバイオメカトロニクス系の2つの国際会議にて報告を行っている．本研究において今後，上述のものより小さなサイズを含む複数のサイズの実機を製作する必要があるが，上述の機体に用いた樹脂部品では剛性・耐熱性の観点からこれ以上の小型化が困難であった．そこで，樹脂部品の材料を光硬化性樹脂から剛性・耐熱性に優れるPPSに変更し再設計を行うことで，部品点数の削減および40%の小型化を実現した．さらに，ロボットの体幹におけるSMAアクチュエータの固定方法を板ラグとワッシャで挟みねじ止めする手法に変更したことで，初期張力の調整が容易となり，関節の屈曲角度の安定性およびメンテナンス性が向上した．これらによって，製作可能な機体寸法が拡張されたとともに，機体の製作および実機を用いた計測に要する時間の削減と，より正確な計測結果の取得が可能となった．