3D object categorization using 2D reflectance image for robot map construction

使用 2D 反射图像进行 3D 对象分类以构建机器人地图

• 批准号: 24656173
• 负责人: KURAZUME Ryo
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-24656173/
• 关键词: 知能ロボティクス; レーザ計測; 環境認識; モデリング; 知能機械

In this research, we developed an accurate object categorization technique using 2D reflectance image and 3D shape information taken by a laser scanner. A laser scanner is widely used to capture shapes of objects for many applications. From a laser scanner, we can obtain not only range data but also laser reflectance which shows the power of reflected laser as a side product of range measurement. The developed technique utilizes both information for object categorization simultaneously. To develop this system, we conducted 1) development of vehicle laser scanning system and verification of usefulness of laser reflectance, 2) development of small-size database, 3) categorization experiment using small-size database, and 4) development of city-size database and categorization experiment. In addition, we developed 3D HOG by combining HOG extracted from reflectance information and HONV obtained from range information and verified the performance of 3D HOG by outdoor experiments.

在本研究中，我们开发了一种利用激光扫描仪获取的二维反射图像和三维形状信息的精确目标分类技术。激光扫描仪在许多应用中被广泛用于捕获物体的形状。从激光扫描仪中，我们不仅可以获得距离数据，还可以获得激光反射率，它是距离测量的副产品，反映了反射激光的功率。所开发的技术同时利用这两种信息进行对象分类。为了开发该系统，我们进行了1)车辆激光扫描系统的开发和激光反射率的有效性验证，2)小型数据库的开发，3)小型数据库的分类实验，4)城市规模数据库的开发和分类实验。此外，我们将反射率信息提取的HOG与距离信息提取的HONV相结合，开发了3D HOG，并通过室外实验验证了3D HOG的性能。

项目成果

Object recognition by a laser scanner using multimodal information

使用多模态信息的激光扫描仪进行物体识别

• 发表时间: 2013
• 作者: Shuji Oishi;Naoaki Kondo;Yumi Iwashita;Ryo Kurazume
• 通讯作者: Ryo Kurazume

Colorization of 3D Geometric Model utilizing Laser Reflectivity

利用激光反射率对 3D 几何模型进行着色

• 发表时间: 2013
• 作者: Shuji Oishi;Ryo Kurazume;Yumi Iwashita;and Tsutomu Hasegawa
• 通讯作者: and Tsutomu Hasegawa

Classification of Urban Area Using Laser Scanner

使用激光扫描仪对城市区域进行分类

• 发表时间: 2013
• 作者: Naoaki Kondo;Shuji Oishi;Yumi Iwashita;Ryo Kurazume
• 通讯作者: Ryo Kurazume

Range image smoothing and completion utilizing laser intensity

• DOI: 10.1080/01691864.2013.797141
• 发表时间: 2013-08-01
• 期刊: ADVANCED ROBOTICS
• 影响因子: 2
• 作者: Oishi, Shuji;Kurazume, Ryo;Hasegawa, Tsutomu
• 通讯作者: Hasegawa, Tsutomu

レーザスキャナを用いた距離と見えに基づく物体識別

使用激光扫描仪根据距离和可见度进行物体识别

• 发表时间: 2013
• 作者: Shuji Oishi;Ryo Kurazume;Yumi Iwashita;Tsutomu Hasegawa;近藤直明,大石修士,岩下友美,倉爪亮,長谷川勉
• 通讯作者: 近藤直明,大石修士,岩下友美,倉爪亮,長谷川勉