Development of automated multi-dimensional map construction system using multiple mobile robots

使用多个移动机器人开发自动化多维地图构建系统

• 批准号: 23360115
• 负责人: KURAZUME Ryo
• 金额: $ 11.4万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23360115/
• 关键词: ロボティクス; 環境モデリング; ３次元計測; レーザ計測; 群ロボット; 環境情報構造化; 3次元計測

In this research, we applied the CPS-SLAM (Cooperative Positioning System - Simultaneous Localization and Mapping) technology, which has been developed for digital archive of cultural heritages, for the construction of a precise map for an outdoor mobile robot, and developed a fully automated multi-dimensional map construction system for a robot by a robot. To develop the proposed system, we conducted the following research topics: 1) automatic planning of cooperative positioning system (CPS), 2) development of high precision measurement system, 3) development of mobile platform for long distance measurement, 4) automatic planning of laser measurement strategy, and 5) construction of multi-dimensional environmental map including dynamic change.

在本研究中，我们应用CPS-SLAM（协同定位系统-同时定位和地图）技术，这已经开发的数字档案馆的文化遗产，用于构建一个精确的地图为户外移动的机器人，并开发了一个全自动的多维地图构建系统的机器人由机器人。为了开发该系统，我们进行了以下研究课题：1）自动规划的合作定位系统（CPS），2）高精度测量系统的开发，3）开发的移动的平台的长距离测量，4）自动规划的激光测量策略，和5）建设的多维环境地图，包括动态变化。

项目成果

Robust global localization using laser reflectivity

使用激光反射率进行稳健的全球定位

• 发表时间: 2013
• 期刊: Journal of Robotics and Mechatronics
• 影响因子: 1.1
• 作者: Dong Xiang ZHANG;Ryo Kurazume;Yumi Iwashita;Tsutomu Hasegawa
• 通讯作者: Tsutomu Hasegawa

移動ロボット群を用いたレーザレンジファインダによる大規模建造物の3次元幾何モデリング

使用一组移动机器人使用激光测距仪对大型建筑物进行 3D 几何建模

リフレクタンス画像に基づく 3D モデルの彩色手法の開発

基于反射图像的3D模型着色方法的开发

• 发表时间: 2012
• 作者: 大石 修士;倉爪 亮;岩下 友美;長谷川 勉
• 通讯作者: 長谷川 勉

Categorization of Indoor Places Using Camera and Depth Images

使用相机和深度图像对室内场所进行分类

• 发表时间: 2012
• 作者: Oscar Martinez Mozos;Hitoshi Mizutani;Ryo Kurazume;Tsutomu Hasegawa
• 通讯作者: Tsutomu Hasegawa

ロボットの環境計測作業の自動計画手法

机器人环境测量工作自动规划方法

• 发表时间: 2012
• 作者: 永倉 翔吾;倉爪 亮;岩下 友美;長谷川勉
• 通讯作者: 長谷川勉