A study on self reproduction of gel robot

凝胶机器人自我繁殖研究

• 批准号: 24656177
• 负责人: HASHIMOTO Shuji
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-24656177/
• 关键词: ソフトメカニクス; 自己組織化; 構造・機能材料; ケミカルロボット; ゲルロボット; ゲル

We performed experimental study for self-assembly of gel parts charged positively and negatively in water under stirring and got promising results toward gel-robot that have an ability of self-reproduction.First, we confirmed that the adhesion performance is improved by applying the silica particles on the surface of the gel, and that it is possible to control the adhesion by pH. Next, in order to get the selectivity in parts connections, 1) we introduced a selective charging of parts surfaces to realize the adhesive direction control. And 2) we introduced a geometrical shape on the adhesive surface, and engaged using irregularities in order to adhere in an accurate position.

我们对带正、负电荷的凝胶部件在水中搅拌条件下的自组装进行了实验研究，并在具有自复制能力的凝胶机器人方面取得了令人鼓舞的成果。首先，我们确认了通过在凝胶表面涂敷二氧化硅颗粒来提高粘附性能，并且可以通过pH值来控制粘附。接下来，为了获得部件连接的选择性，1）我们引入了对零件表面的选择性充电，实现了对粘合剂方向的控制。2）在胶面上引入几何形状，并利用不规则性进行接合，以保证胶贴在准确的位置。

项目成果

Novel Self-Oscillating Polymer Actuators for Soft Robot

用于软体机器人的新型自振荡聚合物执行器

• 发表时间: 2012
• 作者: Yusuke Hara;Shingo Maeda,Takashi Mikanohara;Hiroki Nakagawa;Satoshi Nakamaru and Shuji Hashimoto
• 通讯作者: Satoshi Nakamaru and Shuji Hashimoto

BS反応とのカップリングによる管状ゲルの蠕動運動

BS反应耦合管状凝胶的蠕动

• 发表时间: 2012
• 作者: 三ヶ野原崇士;前田真吾;原雄介;橋本周司
• 通讯作者: 橋本周司

Capsule gel robot driven by self-propelled oil droplet

• DOI: 10.1109/iros.2012.6385738
• 发表时间: 2012-12
• 期刊: 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
• 作者: A. Suzuki;S. Maeda;Y. Hara;S. Hashimoto

自律運動カプセルゲルロボットの運動解析

自主胶囊凝胶机器人运动分析

• 发表时间: 2013
• 作者: 鈴木彩;前田真吾;原雄介;橋本周司
• 通讯作者: 橋本周司

Surface modification method for adhesion of gels

凝胶粘附的表面改性方法

• DOI: 10.1246/cl.130905
• 发表时间: 2013
• 期刊: Chemistry Letters
• 影响因子: 1.6
• 作者: H. Abe;Y. Hara;S. Maeda;S. Hashimoto
• 通讯作者: S. Hashimoto