Generation of muscle synergy based on the structural characteristics in musculoskeletal manipulators

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本年度は前年度に引き続き、人間の腕を模した筋骨格構造マニピュレータの構造的な特性に基づく筋シナジー生成と運動制御手法について検討を行い、コンピュータシミュレーションを用いて検証・解析を行った。また、検証のための実験機を製作した。構造的な特性により生成される筋内力に基づいて、筋シナジーにおける筋張力の空間パターンを生成し、筋シナジーを用いたフィードバック制御と、通常のヤコビ行列を用いたPDフィードバック制御の比較を行った。結果として通常のフィードバック制御手法よりも作業座標空間で滑らかな軌道生成ができ、より人間的な動作が確認できた。筋シナジーを用いたフィードバック制御手法では、カメラ座標系や関節座標系など測定した座標系を直接的にフィードバックでき、実時間でのヤコビ行列計算が不要のため、人間のロバストな運動制御と似た運動制御システムの構築が期待できる結果となった。また、コンピュータシミュレーションとの比較のため、筋骨格構造を模した実験機を設計・製作した。構造的な特性による運動生成を検証するため、DCモータによってワイヤーケーブルを引っ張るアクチュエータ機構とリンク機構によって２関節６筋を有する筋骨格構造を再現した。計算解析によって得られた筋シナジーを用い、目標位に収束するような運動信号をフィードフォワード入力した結果、目標位置近傍で収束するような運動生成を簡易的ながらに確認し、コンピュータシミュレーションと同等の運動生成を確認した。