权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

土木・建設現場の無人化のための複数建機の協調による遠隔作業システム

土木工程和建筑工地无人化多施工机械协同远程作业系统

基本信息

批准号：
21K14225
负责人：
藤井浩光
金额：
$ 2.91万
依托单位：
Chiba Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本課題「土木・建設現場の無人化のための複数建機の協調による遠隔作業システム」では，施工現場を無人化し高効率化するためのシステム構築を目指している．特に施工現場での作業において必要不可欠となる「複数建機の協調作業」に焦点を当て，主に 1）複数建機の移動のための位置姿勢推定，2）掘削作業における周囲状況の俯瞰のための全方位広域センシング，3）複数建機による協調作業（積み込み）のためのモニタリング・可視化の機能を有する統合的なシステムの構築を目指し，3年間の実施期間で建設機械の実機を用いた性能検証までを行う予定である．本課題では，複数建機の協調作業の具体的な例として実現場で自動化の需要の高い土砂積み込み作業を対象と定めた．2年目である2022年度は，1）から 3）までのサブ課題について網羅的に取り組んだ．1）については，画像認識と3次元計測に基づく基礎的な手法を提案し，施工現場を想定した環境で実建機を用いた検証実験を行った．その成果は2023年6月にロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）で発表予定である．2）については，建機本体と作業装置に搭載した動的な計測システムを構築し実証実験を行った，プロトタイプシステムについては第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）で報告し，改良システムはROBOMECH2023で発表予定である．3）については，昨年度（初年度）に取り組んだダンプ荷台内の積載土砂量推定システムを発展させ実証実験を行った．最終的な成果を査読ありの国内学会である第28回ロボティクスシンポジアで発表し，日本ロボット学会誌の学術論文としても掲載が決定している．上記の通り研究の進展ははおおむね順調であり，最終年度である2023年度は今年度までの取り組みの発展と最終検証に関する検討を進め，成果をまとめ対外的な発表を行う予定である．

In this project, the civil construction site is unmanned, and the construction site is not manned, and the construction site is highly unmanned. The focus of the operation of the special construction site is very important. Master 1) the location and attitude presumption of replication operations, 2) the cycle of drilling operations overlooking the omni-directional domain, and 3) replication coordination operations (active). It is possible for the machine to have integrated data collection. During the period of 3 years, the construction of mechanical machinery and machinery has been scheduled for a period of 3 years. This project is related to this project, complex number of machine building and coordination operations. Specific examples of this project show that the automatic operation of high-grade soil and sand machinery requires a high-grade soil and sand safety operation. The year 2022 is scheduled for two years. 1) learn more about the Internet access group of the Internet. 1) learn how to do this, and how to use the "gimmick" proposal of the three-dimensional program base. In the construction site, the equipment is intended to be used in the environment. The results show that in June 2023, the performance of the exhibition 2023 (ROBOMECH2023) is scheduled to be scheduled. 2) the operating equipment of the construction machine is scheduled to operate in the environment. We will return to Japan on the 40th day of your visit to the Academy of Science and Technology (RSJ2022) report, which will improve the performance schedule of the Academy of Science and Technology (RSJ2022). 3) learn more about it. Last year (the beginning of the year), the estimation of the amount of soil and sand in the lotus platform was studied. The most recent results were obtained in the first half of the year. The 28th edition of the domestic Academy of Science and Technology. The Japanese Academy of Sciences, the Institute of Science and Technology, the Japanese Academy of Sciences, the Institute of Science and Technology, the