少数のセンサで人の状態を把握してコミュニケーションをとる福祉ロボット

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少ないセンサ情報で使用者の状態を推定して動作し，使用者とのコミュニケーションにより安心して使用することが可能な，起立・歩行・着座支援ロボットの開発を目指して研究を行っている．本年度は，昨年度に起立における前傾動作の重要性や着座時のドスン座りの防止，歩行時の転倒防止の観点から開発を行った，使用者の腰部をサポートする機能を持った歩行器型の支援ロボットの改良を行った．プロトタイプとして製作したウインチを用いたワイヤ駆動の腰当型システムをもとに，自作のプーリを利用した腰当型システムの設計を行った．また，起立のための前傾動作において骨盤の後傾した高齢者を支援できるように，システムの形・大きさと動作方法を検討した．昨年度までに重心位置の候補を使った使用者の状態推定とそれに基づくロボットの支援動作を確立しており，本年度は状態推定や支援動作と合わせて適切にコミュニケーションを取れるようにインターフェイスの開発を行った．実機実験により，重心候補を用いた状態推定，ロボットによる支援，インターフェイスの有効性を確認した．現在は更に重心位置の候補だけではなく全身の関節位置の候補を利用した手法の研究も進めている．また，力情報を利用した状態推定手法として，ゼロモーメントポイントを応用した手法の研究を進めている．今後は腰当型システムの改良を進めるとともにゼロモーメントポイントを応用した状態推定を検証していく予定であり，これらを組み合わせることで一連の動作の支援が可能となる道筋をつけた．