人間-機械協調系のための操作感モデルの開発と制御系設計への適用

人机协作系统操作感模型开发及其在控制系统设计中的应用

• 批准号: 17700237
• 负责人: 金森 直希
• 金额: $ 2.18万
• 依托单位: Tottori University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2005 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-17700237/
• 关键词: 人間-機械協調; インピーダンス制御; 操作感制御; 視覚追従; 手動制御; 多変量解析; ユーザーインタフェース; マン・マシン・システム; 人間機械協調; 操作感; ヒューマンインタフェース; 感性計測; 力覚提示

本年度は以下の項目の検討を行い,それぞれの項目について成果を得た.(1)昨年度までに構築した視覚追従実験装置のマン・マシン・インタフェースのインピーダンス制御側を再考した.インピーダンス制御実験の結果,高い周波数帯域までモデル追従可能でかつ外乱抑圧性能が高いインピーダンス制御が実現できていることが確認できた.(2)(1)で再構築したマン・マシン・インタフェースを使用した視覚追従実験装置を用いて操作感評価実験を行い,マン・マシン・インタフェースの動特性パラメータを様々に変化させた際の,(a)操作者の操作感データ(官能評価データ),(b)各種センサデータを得た.(3)(2)で得られた(a),(b)のデータおよび(c)インタフェースの動特性パラメータの関係について多変量解析等により分析・考察し,(a)と(c),および(a)と(c)の関係の特徴について新しい知見を得た.(4)(3)で得られた知見をもとに,操作者の操作感モデルを構築した.(5)(4)で構築した操作感モデルの検証実験を行い,操作感モデルがある程度有効であることを示した.以上,これまでに行った研究の結果,本研究の目的である「機械の操作端と操作者(人間)が常に接触して力と運動の相互作用が生じかつリアルタイム動作が要求.される作業を行う人間一機械協調系を操作する人間が感じる操作感をモデル化すること」および「そのモデル化された操作感を用いた制御系設計法を開発すること」を達成することができた.今後の研究課題としては,個人差へ対応,本研究で使用したインタフェースを用いた様々なタスクへの対応が挙げられる.

This year, the following projects were reviewed and the results were achieved. (1)A review of the construction of a visual tracking system yesterday As a result of the high frequency band control, the high frequency band control is possible to reduce the external noise suppression performance. (2)(1) Reconstruct the operation sensing and evaluation of the visual tracking device,(a) the operation sensing and evaluation of the operator,(b) the operation sensing and evaluation of the operator. (3)(2) has been analyzed and examined by analyzing the dynamic characteristics of (a),(b) and (c), and the relationship between (a) and (c), and the characteristics of the relationship between (a) and (c) and (a) and (c). (4)(3) The operator's sense of operation is constructed. (5)(4) To construct the operation sense, the degree of operation sense and the degree of operation sense. The purpose of this study is to establish the requirements for the interaction between mechanical operators and human operators. A mechanical coordination system for the operation of the machine. Future research topics include: individual differences, and the use of these differences in this study.

项目成果

人間機械協調制御のための操作感推定に関する基礎検討(その2)

人机协同控制操作感估计基础研究（下）

• 发表时间: 2008
• 作者: 平野 良季;傳田 遊亀;中山 雅人;西浦 敬信;Keiji Tatsumi;Keiji Tatsumi;Keiji Tatsumi;Keiji Tatsumi;Keiji Tatsumi;Keiii Tatsumi;Keiji Tatsumi;巽 啓司;由上 隆士;永尾浩之;永尾 治之
• 通讯作者: 永尾 治之

人間機械協調制御のための操作感推定に関する基礎検討

人机协同控制操作感估计基础研究

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本機械学会中国四国支部第45期総会・講演会講演論文集
• 作者: 平野 良季;傳田 遊亀;中山 雅人;西浦 敬信;Keiji Tatsumi;Keiji Tatsumi;Keiji Tatsumi;Keiji Tatsumi;Keiji Tatsumi;Keiii Tatsumi;Keiji Tatsumi;巽 啓司;由上 隆士;永尾浩之
• 通讯作者: 永尾浩之