Research on the skills for maneuvering others in physical interaction tasks against humans

在与人类的物理交互任务中操纵他人的技能研究

• 批准号: 21K17830
• 负责人: 西川 鋭
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21K17830/
• 关键词: ロボット; 物理的インタラクション; 対人ロボット; スキル; 人誘導

ロボットと人が触れ合う物理的インタラクションの際には物理的効果と安全性を両立させる必要がある。そのためには相手の性質を利用してうまく運動を誘導することで目標を達成することが重要と考えられる。本研究では、人と物理的に関わる状況で、人の性質を利用してうまく運動誘導することでタスクを実現するロボットの構成法を明らかにすることを目的とする。本年度は前年度に引き続き運動誘導の方法の調査を進めた。以下に具体的な実施内容について記述する。・昨年度使用していた対人ロボットは故障が多く実験に支障をきたしたため、まずはメンテナンス性と出力を改善したロボットを新たに設計・製作した。このロボットを用いて、人の立ち上がり動作の支援の際の誘導について調査を進めた。膝の伸展力の弱まりを模擬した人に対して高齢者によく見られる安定性重視のStabilization戦略から慣性力を利用したMomentum Transfer戦略に誘導する方法を探った。ここではロボットが前方からの引き動作により人の立ち上がりを支援しているが、まずは引き動作の方向による効果を調査した。また、前年立位からの誘導で調査した事前動作についても立ち上がり動作にどのように影響を与えるか検討した。・人装着型のロボットスーツにおいても介入による人の運動変化について調査を進めた。卓球のフォアハンドスイングにおける下半身のひねり動作を補助することで、スーツの脱着後もひねり動作が大きくなるトレーニング効果をもたらせることを確認した。また、卓球のバックハンド動作において手首の余計な動作を抑制する柔剛切り替え可能なデバイスを開発した。こちらでは使用後に肘を大きく使うフォームに変化する効果が確認された。

Touch が れ ロ ボ ッ ト と people share う physical イ ン タ ラ ク シ ョ ン の interstate に は physical security services fruit と を struck made さ せ る necessary が あ る. そ の た め に は phase hand の properties を using し て う ま く movement を induced す る こ と で を fabricate す る こ と が important と exam え ら れ る. This study で は, と physical に masato わ の nature を る で, people use し て う ま く exercise induced す る こ と で タ ス ク を be presently す る ロ ボ ッ ト の composition method を Ming ら か に す る こ と を purpose と す る. This year に previous year に investigation of exercise induction <s:1> methods <e:1> を into めた. The following に specifically describes the な implementation content に て て て description する. Yesterday, the annual use し て い た people ロ seaborne ボ ッ ト は fault が く more be 験 に a disabled を き た し た た め, ま ず は メ ン テ ナ ン ス sex と output を improve し た ロ ボ ッ ト を new た に design, production of し た. <s:1> ロボットを uses ロボットを て, a human <s:1> standing ち on the が <s:1> action <e:1> to support the <s:1> to guide the に て て て to investigate を into めた. Weak knees の stretching force の ま り を simulation し た people に し seaborne て high 齢 に よ く see ら れ る stability seriously の Stabilization 戦 slightly か ら inertial force を using し た Momentum Transfer 戦 slightly に induced す る method を agent っ た. こ こ で は ロ ボ ッ ト が ahead か ら の lead き action に よ の り man on ち が り を support し て い る が, ま ず は lead き action の direction に よ る unseen fruit を survey し た. ま た, the year before last stand か ら の induced で survey し た prior action に つ い て も stand on ち が り action に ど の よ う に influence を and え る か beg し 検 た. · Human pretentiform <s:1> ロボットス ロボットス にお にお て て て <s:1> intervention による human <s:1> movement change に を て て て investigation を enter めた. ZhuoQiu の フ ォ ア ハ ン ド ス イ ン グ に お け る lower-body の ひ ね り action を subsidies す る こ と で, ス ー ツ の after take off the も ひ ね り action が big き く な る ト レ ー ニ ン グ unseen fruit を も た ら せ る こ と を confirm し た. ま た, ZhuoQiu の バ ッ ク ハ ン ド action に お い て hand over first の meter な action を inhibit す る soft for え might just cut り な デ バ イ ス を open 発 し た. こ ち ら で は に elbow を after using き く make う フ ォ ー ム に variations change す る unseen fruit が confirm さ れ た.

项目成果

Training with a Pneumatic Assist Suit to Generate Lower-Body Twisting during the Forehand Swing in Table Tennis

乒乓球正手挥拍过程中使用气动辅助服进行下半身扭转训练

• DOI: 10.5220/0011557000003321
• 发表时间: 2022
• 期刊: Proceedings of the 10th International Conference on Sport Sciences Research and Technology Support - icSPORTS
• 作者: Akihiko Kashiwagi;Hayato Nakamura;Satoshi Nishikawa;and Kazuo Kiguchi.
• 通讯作者: and Kazuo Kiguchi.

九州大学 研究者情報

九州大学研究员信息

卓球のバックハンドにおけるフォーム改善のための手首背屈を抑制するウェアラブル装置

抑制手腕背屈以改善乒乓球反手动作的可穿戴设备

• 发表时间: 2023
• 作者: 代田和輝;柏木昭彦;木口量夫;西川鋭.
• 通讯作者: 西川鋭.

ロボットによる運動誘導に向けた前後方向への介入動作タイミングと人の姿勢反応の関係の調査

机器人运动引导的前后方向干预动作时机与人体姿势反应关系的研究

• 发表时间: 2022
• 作者: 大神直也;西川鋭;木口量夫.
• 通讯作者: 木口量夫.

卓球のフォアハンドスイングの際の下半身の捻り運動を補助する空気圧アシストスーツの開発

开发乒乓球正手挥拍时辅助下半身扭转动作的气动辅助服

• 发表时间: 2022
• 作者: 柏木昭彦;中村隼;西川鋭;木口量夫.
• 通讯作者: 木口量夫.