胴体関節を有する身体と環境との相互作用を計算資源とするロボットの全身運動の生成

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現在研究の結果によって，１本の論文が採択され，公開を待っている状態である．論文はダチョウの首構造を模倣することによって，超冗長連続アームの制御に成功している．ダチョウの首は多数の脛骨によって構成されている．また研究目標であり，研究の主眼である体幹から伸びている連続体である．その首構造を模倣したアームの制御を可能にしたことは研究に置いて非常に有用な成果である．体幹と同じく連続冗長関節の制御が可能であることを指し示しているためである．しかしながら本研究の目的である運動における体幹の活用については未達成である．前述のアームの制御は，首構造単体での運動である．本研究の目的である四肢と体幹の運動の連成には至っていない．現在，研究目的を達成する為に体幹構造を持つ四脚ロボットを作成した状態である．このロボットは体幹の揺動を行いながら歩行を行うことが可能である．また体幹の粘弾性パラメータや歩行パターンを自在に変更することが可能である．このロボットを用いることで，本研究の目標の一つである，胴体関節を含む全身の運動として歩行が可能になる．今後の予定として，このロボットを用いた歩行実験を実施していく．またコンピュータシミュレーションを用いた，運動設計を試行している．現在，胴体関節を持つ四脚ロボットのシミュレーションモデルを作成した．これを用いることにより身体パラメータを網羅的に探索することが容易になる．探索した結果から全身運動が可能な身体と歩行の組み合わせを考察することができる．