胴体関節を有する身体と環境との相互作用を計算資源とするロボットの全身運動の生成

使用具有躯干关节的身体与环境之间的相互作用作为计算资源，生成机器人的全身运动

• 批准号: 22K14216
• 负责人: 池田 昌弘
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Meiji University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22K14216/
• 关键词: 脚ロボット; 生物模倣; ソフトロボット; 体幹; 脚歩行ロボット; フィジカルリザバコンピューティング; 受動胴体関節

現在研究の結果によって，１本の論文が採択され，公開を待っている状態である．論文はダチョウの首構造を模倣することによって，超冗長連続アームの制御に成功している．ダチョウの首は多数の脛骨によって構成されている．また研究目標であり，研究の主眼である体幹から伸びている連続体である．その首構造を模倣したアームの制御を可能にしたことは研究に置いて非常に有用な成果である．体幹と同じく連続冗長関節の制御が可能であることを指し示しているためである．しかしながら本研究の目的である運動における体幹の活用については未達成である．前述のアームの制御は，首構造単体での運動である．本研究の目的である四肢と体幹の運動の連成には至っていない．現在，研究目的を達成する為に体幹構造を持つ四脚ロボットを作成した状態である．このロボットは体幹の揺動を行いながら歩行を行うことが可能である．また体幹の粘弾性パラメータや歩行パターンを自在に変更することが可能である．このロボットを用いることで，本研究の目標の一つである，胴体関節を含む全身の運動として歩行が可能になる．今後の予定として，このロボットを用いた歩行実験を実施していく．またコンピュータシミュレーションを用いた，運動設計を試行している．現在，胴体関節を持つ四脚ロボットのシミュレーションモデルを作成した．これを用いることにより身体パラメータを網羅的に探索することが容易になる．探索した結果から全身運動が可能な身体と歩行の組み合わせを考察することができる．

At present, the results of the study show that one copy of the paper is open to the public for the first time to create a model for the first time. The system has been successfully tested. Most of the bones in the system have been successfully tested. In the study of the main eye, the main body, the body, You can't use it properly. You can't make a mistake. The aforementioned system is controlled. The purpose of this study is to link the exercise of the limbs to the exercise of the extremities. Now The purpose of the study is to ensure that the four-legged equipment is used as a state of operation. The target of this study is that there may be a problem in the operation of the bank. The target of this study is that it is possible to make a change in terms of safety, freedom, safety, safety, safety and freedom. the purpose of this study is to achieve a satisfactory result. The carcass may be damaged if the carcass is full-bodied. In the future, it is expected that the operation will be completed, and the train will be used in the future. The equipment will be used in the future. The carcass is easy to be detected by using the four-legged knot, the body, the body and the body.

项目成果

“RobOstrich” Manipulator: A Novel Mechanical Design and Control Based on the Anatomy and Behavior of an Ostrich Neck

• DOI: 10.1109/lra.2023.3265301
• 发表时间: 2023-05
• 期刊: IEEE Robotics and Automation Letters
• 影响因子: 5.2
• 作者: Kazashi Nakano;Megu Gunji;M. Ikeda;Keung Or;Mitsuhito Ando;Katsuma Inoue;H. Mochiyama;K. Nakajima;Ryuma Niiyama;Yasuo Kuniyoshi