歩行者検出器の誤動作検知のための複数センサを用いた信頼度推定システムに関する研究

点击翻译按钮获取中文摘要

歩行者検出器の入力となる任意の観測データに対する，領域毎の動作信頼度を推定するシステムの構築を目的として，「研究実施計画」において達成事項として掲げていた「入力データと検出器の局所的な挙動の対応に基づき，任意の検出器に対して適用可能な枠組み定義」および「検出器が用いるセンサとは異なるセンサ情報の併用」，「各センサ情報の統合利用」に跨る知見を得るためのベースとなる研究を推進した．まず，異なるセンサ情報をより柔軟に併用可能とするため，可視光カメラと遠赤外線カメラをそれぞれ入力とする2種の検出器について，観測時刻毎にどちらが信頼できるか選択する枠組みを構築した．その際，入力全体からでも局所領域からでも同様の枠組みで算出可能な，画像の局所特徴に基づくBoFを用いる「カメラ選択器」を設計した．さらに，より領域毎の特徴に近付くよう，CNNベースのシーン認識手法を取り入れた「カメラ選択器」へ発展させた．ただし学習データ量の確保の都合から，本選択器はカメラベースの自車位置推定器に対する選択器として構築した．加えて，遠赤外線カメラ用データの不足の解消を目的とし，可視光カメラ用検出器の出力に基づいて遠赤外線カメラ用検出器の検出精度を向上させる取り組みを行なった．これらの取り組みから，2種のセンサの状況に応じた優劣に関し，局所領域から算出される特徴量に基づいて判断可能であることが示唆された．「信頼度」という「度合い」の厳密な判断には至っていないが，比較対象が存在する際に「どちらが信頼度が高いか」を判断できたという点で意義深いものである．また，局所的な信頼度推定への発展を見越した特徴量設計によってカメラ選択を行なえたことから，今後の研究を進める上で重要な知見を得られたと言える．