歩行者検出器の誤動作検知のための複数センサを用いた信頼度推定システムに関する研究

行人探测器故障检测多传感器可靠性评估系统研究

• 批准号: 22K17916
• 负责人: 久徳 遙矢
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Aichi University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2026-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22K17916/
• 关键词: 動作信頼度; センサフュージョン; 遠赤外線カメラ

歩行者検出器の入力となる任意の観測データに対する，領域毎の動作信頼度を推定するシステムの構築を目的として，「研究実施計画」において達成事項として掲げていた「入力データと検出器の局所的な挙動の対応に基づき，任意の検出器に対して適用可能な枠組み定義」および「検出器が用いるセンサとは異なるセンサ情報の併用」，「各センサ情報の統合利用」に跨る知見を得るためのベースとなる研究を推進した．まず，異なるセンサ情報をより柔軟に併用可能とするため，可視光カメラと遠赤外線カメラをそれぞれ入力とする2種の検出器について，観測時刻毎にどちらが信頼できるか選択する枠組みを構築した．その際，入力全体からでも局所領域からでも同様の枠組みで算出可能な，画像の局所特徴に基づくBoFを用いる「カメラ選択器」を設計した．さらに，より領域毎の特徴に近付くよう，CNNベースのシーン認識手法を取り入れた「カメラ選択器」へ発展させた．ただし学習データ量の確保の都合から，本選択器はカメラベースの自車位置推定器に対する選択器として構築した．加えて，遠赤外線カメラ用データの不足の解消を目的とし，可視光カメラ用検出器の出力に基づいて遠赤外線カメラ用検出器の検出精度を向上させる取り組みを行なった．これらの取り組みから，2種のセンサの状況に応じた優劣に関し，局所領域から算出される特徴量に基づいて判断可能であることが示唆された．「信頼度」という「度合い」の厳密な判断には至っていないが，比較対象が存在する際に「どちらが信頼度が高いか」を判断できたという点で意義深いものである．また，局所的な信頼度推定への発展を見越した特徴量設計によってカメラ選択を行なえたことから，今後の研究を進める上で重要な知見を得られたと言える．

For the purpose of constructing a system for detecting the input force of a pedestrian detector, the information about the operation of each field is estimated. For the purpose of studying the implementation plan, the items to be achieved are disclosed. For the purpose of detecting the input force of a pedestrian detector, the information about the operation of each field is disclosed. For the purpose of detecting the input force of a pedestrian detector, the information about the operation of each field is disclosed. For the purpose of detecting the input force of a pedestrian detector, the information about the operation of each field is disclosed. For the purpose of detecting the input force of a pedestrian detector, the information about the operation of each field is disclosed."Integrated use of information" across the board to see the development of research. There are two kinds of detectors, visible-light detectors and far-infrared detectors, which can be used in soft and soft applications. In the meantime, all the forces are applied to the field of the office, and the same kind of group is calculated. The characteristics of the office are based on the design of the "color selector" in the middle. In this paper, the characteristics of each field are closely related to CNN, and the recognition method of CNN is introduced into the development of the "selection device". The selector is constructed to ensure that the vehicle position estimator is correct. In addition, the far infrared light detector has the purpose of eliminating the deficiency of the detector, and the output of the visible light detector has the basic function of improving the detection accuracy of the far infrared light detector. 2 kinds of information are available in the field, and the characteristics are calculated based on the judgment of possible information. "Confidence" and "Degree" are closely related to the judgment, and when the comparison object exists,"Confidence" and "Degree" are closely related to the judgment. The development of reliability estimation of the bureau is more important than that of characteristic quantity design.

项目成果

歩行者検出タスクにおける外界環境に応じた自動カメラ選択に関する基礎検討

行人检测任务中根据外部环境自动选择摄像机的基础研究

• 发表时间: 2022
• 作者: Hideaki Ishibashi;Masayuki Karasuyama;Ichiro Takeuchi;Hideitsu Hino;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人;久徳遙矢，秋田時彦，三田誠一;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人;久徳遙矢
• 通讯作者: 久徳遙矢

マルチモーダルカメラを用いた自己教師あり学習に基づく物体検出手法の検討

基于多模态相机自监督学习的目标检测方法研究

• 发表时间: 2022
• 作者: Hideaki Ishibashi;Masayuki Karasuyama;Ichiro Takeuchi;Hideitsu Hino;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人;久徳遙矢，秋田時彦，三田誠一;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人
• 通讯作者: 谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人

可視光カメラからの疑似ラベルを用いた遠赤外線域へのドメイン適応による物体検出

使用可见光相机的伪标签通过域适应远红外区域进行物体检测

• 发表时间: 2023
• 作者: Hideaki Ishibashi;Masayuki Karasuyama;Ichiro Takeuchi;Hideitsu Hino;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人
• 通讯作者: 谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人

シーン認識特徴を用いた自車位置推定用カメラ自動選択に関する基礎検討

利用场景识别特征自动选择摄像机进行车辆位置估计的基础研究

• 发表时间: 2023
• 作者: Hideaki Ishibashi;Masayuki Karasuyama;Ichiro Takeuchi;Hideitsu Hino;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人;久徳遙矢，秋田時彦，三田誠一
• 通讯作者: 久徳遙矢，秋田時彦，三田誠一