農薬やアイガモに代わる除草用小型ロボットの開発

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今までに開発した除草用小型ロボットの、走行部を新たに改良した装置を試作した。水田の土壌の違いによる(硬質土壌、軟質土壌、砂地、粘土質など)走行実験を行い、ロボットが走行するための最適車輪回転数は、土質や土壌状態によって変わることが分かった。実際の水田の軟弱土壌不整地において、走行実験を試みた結果、ロボットは前後の走行が出来ることが確認できた。また、水田内を走行するための、各部の強度や駆動系の必要動力・トルクが明らかになった。水田において走行実験を繰り返し行い、車輪の形状や大きさ、車輪羽根の形状や大きさなどほぼ最適な大きさや形状を知ることが出来た。ロボットの転倒防止用フロートの支持機構を新たに開発し、ロボットに具備して、走行実験をおこなった。、ロボットの前後左右に具備したフロートで、ロボットを懸垂形に支持できる機構であり、機体とフロートは上下調節機構で連結されている。走行実験の結果、フロートは水田の土壌状態や水田の水の深さにより、機体が傾いたときなどの転倒防止効果や車輪の攪拌深さ調節などの一定の効果があることが認められた。一方水田が浅水では、フロートが土壌面に接触して進行を妨げることが分かった。1入力軸4出力軸の減速機構装置に付いては、予算や時間の関係で今回の実験では確認することが出来なかった。ラジコンにいついては減速機構装置使用でなく電気式モーターを使用して動作の確認をして正確に動作することが認められた。実際に稲が栽培されでいる実験水田での走行実験は、ロボットが前後走行が可能になった時期が平成19年11月頃に遅れたため実験環境(稲の栽培されている水田)を準備できないため、平成20年に行うことにした。