自走式水田用除草機の前後直進走行の確立

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研究の目的農業で一番求められているのが安全な食材の生産と大地に優しい農法である。なるべく農薬を使用しない方法である。特に除草剤を使用しない方法で、物理的に除草する方法を確立する。従来の装置では、実際の田んぼでの走行ができたりできなかったりしていた。田んぼの土壌の状態により、装置の軸出力が不足していると思われる。この問題を解決するために、装置の剛性、供給電圧、モータの出力、ギア、車輪の形状等を検討して、確実な走行ができるようにする。装置の改良装置の筐体の高剛性をはかり、従来の車輪形状より接地面積を増加させて、耐荷重を減らした。走行時の供給電源電圧、各モータの電圧、電流値を把握するため、パソコンにデータを転送する電子装置を搭載した。また、受信したデータを表示、保存するソフトを作成した。前後直線走行の確立車輪形状の改良により耐荷重を減らしたことで、より柔らかい土壌でもその位置での装置全体の沈み込みが無く、前後の走行ができるようになった。ただし、今回の走行実験では水田の水位が高かったので、車輪にまとわり着く土壌の確認ができなかった。水田の水位が低い場合、土壌のまとわり着きがどのようになるか確認する必要である。また、接地面積を増したためスリップが多くなったので改良する必要がある。停止した位置での左右直進走行の検討四隅に配置した各車輪を45度傾けて固定して、各モータの回転方向を適切に設定して駆動する。進行方向は各車輪の駆動方向で決まる。一つでもモータの負荷が極端に重くなると、走行ができなくなり検討する必要がある。走行データの収集撮影した装置の走行時の映像をもとに、供給電源電圧、各モータの電圧、電流を比較検討する事ができた。収集したデータを吟味すると、問題点が理解できるようになり、装置の改良に役立つ。